[发明专利]一种激光寻迹方法

摘要

本发明公开了一种移动物体的激光寻迹方法首先，在待测的移动物体的两侧分别安装设置一感光阵列且两块感光阵列相互平行对称设置，固定安装一激光发射装置且激光发射装置朝向两块感光阵列发射激光；感光阵列中被照射的两块感光单元分别探测到激光，并将输出信号发送至处理器；已知两块被照射的感光单元分别在感光阵列中的位置即可计算出两块感光阵列与激光传输线路的位置关系，继而获得移动物体与激光直线的位置关系，控制矫正位置偏差，从而实现移动物体的自动寻迹功能；本发明能够避免常规直线寻迹中在地面布置路线或位置标记的麻烦，且仅需调整或移动激光发射装置即可改变直线寻迹的方向和地点，避免长时间后标识物出现污损的情况。

主权项

1.一种激光寻迹方法，其特征在于：首先，在待测的移动物体(1)的两侧分别安装设置一感光阵列(2)且所述两块感光阵列(2)相互平行对称设置，固定安装一激光发射装置且所述激光发射装置朝向两块感光阵列(2)发射激光；所述感光阵列(2)中被照射的两块感光单元(7)分别探测到激光，并将输出信号发送至处理器(5)；已知两块被照射的感光单元(7)分别在感光阵列(2)中的位置x_f和x_b，即可计算出两块感光阵列(2)与激光传输线路的位置关系，即位移偏差E_d和角度偏差E_a，即移动物体(1)与激光直线的位置关系：其中，x₀为挡光板中心线位置，L为车体前后挡光板平行间距；ω_d和ω_a分别为位移和角度修正常数因此可得控制律P：P＝K_p·E   (3)其中K_P分别为比例控制参数，E为由式(1)和式(2)计算得到的误差，△E为误差变化量，此控制律P代表两侧轮速差控制量，将其输入执行机构控制电机动作，矫正移动物体(1)的位姿偏差。