[发明专利]一种高精密并联平台及其控制器在审
| 申请号： | 201711389543.7 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN109947139A | 公开（公告）日： | 2019-06-28 |
| 发明（设计）人： | 蔡君义;王卫军;张弓;侯至丞;杨根;李友浩;张波涛;刘杰林 | 申请（专利权）人： | 广州中国科学院先进技术研究所;深圳市中科德睿智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D3/12 | 分类号： | G05D3/12 |
| 代理公司： | 广州容大专利代理事务所(普通合伙) 44326 | 代理人： | 刘新年;潘素云 |
| 地址： | 511458 广东省*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高精密并联平台及其控制器，该控制器包括通讯模块、数据解析模块、运动学反解模型模块、运动学修正模型模块、轨迹插补模块；通讯模块用于与并联平台的上位机进行通讯，获得动平台的当前位置和目标位置；数据解析模块用于将接收到的动平台的当前位置和目标位置进行数据解析，将字符串转换为浮点数；运动学反解模型模块用于利用运动学反解模型求得每个电机轴的理论进给量；运动学修正模型模块用于利用运动学修正模型求得每个电机轴进给量的修正量；轨迹插补模块用于根据每个电机轴的理论进给量和每个电机轴进给量的修正量得到每个电机轴的实际进给量来驱动每个电机动作。本发明控制器可大大提高高精密并联平台的定位精度。 | ||
| 搜索关键词： | 运动学 电机轴 进给量 并联平台 修正模型 控制器 高精密 数据解析模块 模型模块 目标位置 通讯模块 动平台 修正量 插补 发明控制器 字符串转换 电机动作 数据解析 浮点数 上位机 驱动 通讯 | ||
【主权项】：
1.一种高精密并联平台，其特征在于，包括底座，底座上设置有X1驱动模组、X2驱动模组、Y驱动模组，X1驱动模组、X2驱动模组、Y驱动模组与底座连接，X1驱动模组、X2驱动模组、Y驱动模组上设置有动平台，X1驱动模组、X2驱动模组、Y驱动模组与动平台连接，底座上靠近动平台的两侧设置有第一相机、第二相机。
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