[发明专利]手术机器人系统及其手术器械

摘要

本发明提供了一种手术机器人系统及其手术器械，有助于简化接触力测量的结构，还可以提高测量的精度。所述手术器械包括机械结构单元和压力传感器，所述机械结构单元包括器械杆和末端执行器，所述器械杆包括本体和从本体的远端延伸的连接部，所述连接部包括径向分布的第一、二连接件，所述第一连接件与本体固定连接，所述第二连接件与末端执行器固定连接；所述压力传感器包括敏感元件，所述敏感元件设置在第一、二连接件之间，用于感测连接部对其作用，以获得末端执行器受到的笛卡尔力。所述手术机器人系统包括从端设备，所述从端设备包括机械臂和手术器械，所述机械臂的末端与手术器械可拆卸式连接，以驱动手术器械围绕不动点运动。

主权项

1.一种手术器械，其特征在于，包括机械结构单元和压力传感器，其中，所述机械结构单元包括器械杆和末端执行器，所述器械杆包括本体和从本体的远端延伸的一连接部，所述连接部包括径向分布的第一连接件和第二连接件，所述第一连接件与所述器械杆的本体固定连接，所述第二连接件与所述末端执行器固定连接；所述压力传感器包括敏感元件，所述敏感元件设置在所述第一连接件和所述第二连接件之间，用于感测所述连接部对其作用，以获得所述末端执行器受到的笛卡尔力。