[发明专利]计算机乳腺扫描自动机械定位系统有效
| 申请号： | 201711395388.X | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN107981888B | 公开（公告）日： | 2021-07-13 |
| 发明（设计）人： | 檀韬;梁浈;朱轲 | 申请（专利权）人： | 浙江深博医疗技术有限公司 |
| 主分类号： | A61B8/08 | 分类号： | A61B8/08;A61B8/00 |
| 代理公司： | 上海一平知识产权代理有限公司 31266 | 代理人： | 竺云;成春荣 |
| 地址： | 314100 浙江省*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种计算机乳腺扫描自动机械定位系统，其中，每两个相邻的机械臂之间设置有一个自转角度编码器，用于测量两个机械臂之间空间上的相对旋转角度，并发送给处理器；机械手探头与多个机械臂的端部之一连接，用于以不同的空间位置对乳房进行扫描，并将扫描到的图像传输给处理器；处理器用于记录手动标定左/右AP位置以及乳头图像初始位置，并根据机械手探头的每一个不同空间位置时，所对应的各个机械臂的空间相对旋转角度，确定不同空间位置扫描得到的图像位置以及乳头在图像中的位移。本发明能够准确高效地自动确定超声扫描探头在移动扫描过程中获得的扫描图像中的图像位置及乳头图像位移信息，并且结构简单，制造成本低。 | ||
| 搜索关键词： | 计算机 乳腺 扫描 自动 机械 定位 系统 | ||
【主权项】：
一种计算机乳腺扫描自动机械定位系统，其特征在于，包含：机械手探头、处理器，以及机械臂组件，所述机械臂组件包含依次可水平旋转连接或竖直旋转连接的多个机械臂、多个自转角度编码器，其中，每两个相邻的机械臂之间设置有一个自转角度编码器，用于测量所述两个机械臂之间空间上的相对旋转角度，并发送给所述处理器；所述机械手探头与所述机械臂组件的一端连接，用于以不同的空间位置对乳房进行扫描，并将扫描到的图像传输给所述处理器；所述处理器用于记录乳头图像初始位置，并根据所述机械手探头的每一个不同空间位置时，所对应的各个机械臂的空间相对旋转角度以及各个机械臂的水平长度，确定所述不同空间位置扫描得到的图像位置以及乳头在图像中的位移。
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