[发明专利]一种水下USBL反向应用的数据平滑方法有效
| 申请号： | 201711395938.8 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108303079B | 公开（公告）日： | 2021-01-26 |
| 发明（设计）人： | 王彦国;梁瑾;王彬;马跃贤;宫京 | 申请（专利权）人： | 中国船舶重工集团公司第七0七研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20 |
| 代理公司： | 天津盛理知识产权代理有限公司 12209 | 代理人： | 王雨晴 |
| 地址： | 300131 天*** | 国省代码： | 天津;12 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种水下USBL反向应用的数据平滑方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、通过对USBL基阵绝对位置的相对测量获得AUV的绝对位置；步骤2、利用步骤1中获得的AUV的绝对位置与SINS解算位置组合进行AUV组合导航Kalman滤波，计算得到SINS与USBL组合滤波优化后的AUV绝对位置；步骤3：根据步骤2得到的SINS与USBL组合滤波优化后的AUV绝对位置，对USBL相对定位位置回溯计算，得到平滑的USBL相对定位结果。本发明可将USBL的原始相对定位输出数据平滑输出，使得AUV控制系统获得更为理想的控制输入，有利于AUV在水下入舱坞及与水下基站对接的实现。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 水下 usbl 反向 应用 数据 平滑 方法 | ||
【主权项】：
1.一种水下USBL反向应用的数据平滑方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、在对接坞舱上安装有位置已经标定好的信标，当AUV接近该对接坞舱后由USBL对信标进行相对定位，得到AUV相对坞舱的相对位置和方位信息，同时结合信标的已知位置反向计算获取USBL基阵绝对位置，进而得到AUV的绝对位置；步骤2、利用步骤1中获得的AUV的绝对位置与SINS解算位置组合进行AUV组合导航Kalman滤波，计算得出AUV的三维位置误差，进而得到SINS与USBL组合滤波优化后的AUV绝对位置；步骤3：根据步骤2得到的SINS与USBL组合滤波优化后的AUV绝对位置，对USBL相对定位位置回溯计算，得到平滑的USBL相对定位结果。
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