[发明专利]恒力可调的多自由度柔性微夹持器

摘要

本发明提供一种恒力可调的多自由度柔性微夹持器，包括微夹持单元，微夹持单元包括夹持部件和自由度调节部件，夹持部件安装在自由度调节部件上并能够在自由度调节部件的驱动下实现上下、左右和前后三个方向上的移动，夹持部件通过一连接块与自由度调节部件连接，自由度调节部件通过基座固定在异面底座上，实现不同方向移动的自由度调节部件在异面底座上的安装方向不同。本发明实现微夹持单元的恒力输出和恒力可调，同时使得夹子具有多个自由度。本发明的结构重量轻、操作方便，适用于微操作机器人系统和微机电系统。

主权项

1.恒力可调的多自由度柔性微夹持器，其特征是，包括微夹持单元，微夹持单元包括夹持部件和自由度调节部件，夹持部件安装在自由度调节部件上并能够在自由度调节部件的驱动下实现上下、左右和前后三个方向上的移动，夹持部件通过一连接块与自由度调节部件连接，自由度调节部件通过基座固定在异面底座上，实现不同方向移动的自由度调节部件在异面底座上的安装方向不同；自由度调节部件包括机架，机架包括机架底杆，机架底杆的两端分别连接机架侧柱；机架底杆的中部安装复合桥式机构，复合桥式机构包括纵向设置的一对的支撑臂和横向设置的至少两组导向放大杆组件；支撑臂之间设置压电叠堆驱动器，压电叠堆驱动器在横向伸缩形变；恒力调节机构包括连接在复合桥式机构上的竖柱，竖柱的两侧对称地设有由内而外斜向上布置的柔性臂，柔性臂的外端连接在机架侧柱上，竖柱的上端固定连接口型延伸段，口型延伸段的上端通过第一铰链活动连接横杆，横杆与连接块的一个面固定连接，横杆的两端对称地设有口形孔，口形孔内设有相互平行的第一叶型柔性铰链，第一叶型柔性铰链上设有夹持力检测应变片；柔性臂正反两个面上有两个磁流变弹性体，磁流变弹性体的外围缠绕线圈。