[发明专利]下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法在审
| 申请号： | 201711397513.0 | 申请日： | 2017-12-21 |
| 公开（公告）号： | CN108143594A | 公开（公告）日： | 2018-06-12 |
| 发明（设计）人： | 陈勇;李荣华;武力;张连东;张震宇;王选宇 | 申请（专利权）人： | 大连厚德坤泰管理咨询有限公司 |
| 主分类号： | A61H3/00 | 分类号： | A61H3/00 |
| 代理公司： | 大连东方专利代理有限责任公司 21212 | 代理人： | 赵淑梅;李洪福 |
| 地址： | 116000 辽宁省大*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法，具有如下步骤：S1、实时采集下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号；S2、根据采集的下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号判断是否进行运动模式的切换，若切换执行步骤S3、若不切换执行步骤S1；S3、判断地形，在原有步态的基础上，协调下肢外骨骼机器人的运动姿态；S4、根据下肢外骨骼机器人的正常运动模式，判断是否需要结束步态分析，若需要结束，下肢外骨骼机器人进行姿态复原，回归到最自然、最舒适的运动姿态，否则返回步骤S1。本发明提高穿戴者与下肢外骨骼机器人在复杂地形的动作灵活性、运动稳定性和环境适应性，实现人机共融。 | ||
| 搜索关键词： | 下肢外骨骼机器人 复杂地形 三维位姿 协调控制 运动信号 运动姿态 动作灵活性 环境适应性 运动稳定性 步态分析 实时采集 运动模式 正常运动 步态 穿戴 复原 地形 采集 返回 回归 协调 | ||
【主权项】：
一种下肢外骨骼机器人复杂地形的共融协调控制方法，其特征在于具有如下步骤：S1、实时采集下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号；S2、根据采集的下肢外骨骼机器人三维位姿的运动信号判断是否进行运动模式的切换，若切换执行步骤S3、若不切换执行步骤S1；S3、判断地形，在原有步态的基础上，协调下肢外骨骼机器人的运动姿态；S4、根据下肢外骨骼机器人的正常运动模式，判断是否需要结束步态分析，若需要结束，下肢外骨骼机器人进行姿态复原，回归到最自然、最舒适的运动姿态，否则返回步骤S1。
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