[发明专利]基于单点标定物的多相机标定

摘要

本发明涉及一种基于单点标定物的多相机内外参标定方法及标定组件。上述标定方法包括：使用固定在场景中不同位置的多个红外相机对自由移动的单个标定点以及用于指示世界坐标系的L型刚体的像点进行采集，并上传到上位机中利用像点数据实现对多相机内外参的标定。首先根据针孔及畸变相机模型、像点对间的对极几何约束关系，对具有共视点的两个相机进行两两标定。该方法所用的标定工具制作简单，且不需要限定标定物在所有相机的公共视场内运动，可操作性强；利用共视场关系确定的多相机级联路径，能够使更多的像点参与运算，算法鲁棒性更好；通过多步优化使得标定参数可达到亚像素级别的重投影误差，完全满足高精度需求。

主权项

1.一种基于单点标定物的多相机内外参标定方法，其特征在于：利用固定在场景中不同位置的多个红外相机对自由移动的单个标定点以及用于指示世界坐标系的L型刚体的像点进行采集，再利用像点数据实现对多相机内外参的标定，具体而言包括如下步骤：S10：采集标定数据，包括利用安装有单个标定点的标定杆和边长已知的L型直角刚体采集标定数据；S20：两两标定，包括根据针孔及畸变相机模型、像点对间的对极几何约束关系，对具有共视点的两个相机进行两两标定，并使用L‑M算法优化内外参数；S30：统一参考相机坐标系下多相机内外参标定，包括根据所有相机的共视场关系建立多相机系统的无向图，确定任意相机相对于参考相机的最优级联路径，结合两两标定参数转化求出统一的参考相机坐标系下所有相机的内外参，并使用BA捆绑调整优化；S40：指定世界坐标系下多相机内外参标定，包括利用Kneip PnP算法求出以边长已知的L型刚体为指定统一世界坐标系下所有相机的内外参数。