[发明专利]一种惯性传感器与视觉传感器数据融算法

摘要

本申请实施例提供一种惯性传感器与视觉传感器数据融合算法，采用本发明实施例提供的一种惯性传感器与视觉传感器数据融合定位的方法，根据惯性传感器采集的定位点的第一定位数据和视觉传感器采集的所述定位点的第二定位数据确定定位信息，或者在没有采集到视觉传感器采集的第二定位数据时根据第一定位数据确定定位信息，从而在确定二维空间坐标和/或三维空间坐标中，不再需要始终根据视觉传感器采集的第二定位数据确定定位信息，在视觉传感器频率较低或者采集图像无法确定准确的定位数据时仍然能够输出定位信息，从而提高定位信息输出频率，降低定位延时。

主权项

1.一种惯性传感器与视觉传感器数据融合定位的方法，其特征在于，该方法包括：确定惯性传感器采集的定位点的第一定位数据；判断能否确定视觉传感器采集的所述定位点的第二定位数据；若是，根据所述第一定位数据和所述第二定位数据确定定位信息；否则，根据所述第一定位数据确定定位信息；根据所述第一定位数据和所述第二定位数据确定定位信息之前，还包括：确定所述第二定位数据为有效数据；根据所述第二定位数据校正所述第一定位数据；根据所述第一定位数据和所述第二定位数据确定定位信息，包括：根据所述第一定位数据和所述第二定位数据通过概率模型确定所述第一定位数据的权重，以及所述第一定位数据和所述第二定位数据通过概率模型确定所述第二定位数据的权重；根据所述第一定位数据、所述第二定位数据、所述第一定位数据的权重和所述第二定位数据的权重，进行数据融合；根据所述数据融合结果通过扩展卡尔曼滤波算法确定所述定位点的当前定位信息和所述定位点的预测定位信息；其中，所述有效数据为满足以下部分或全部条件的所述第二定位数据：拍摄所述定位点的定位图像时所述定位点位于拍摄所述定位图像的图像传感器的非拍摄死角位置，所述定位图像用于确定所述第二定位数据；拍摄所述定位点的定位图像时所述定位点与拍摄所述定位图像的图像传感器之间不存在遮挡物，所述定位图像用于确定所述第二定位数据；拍摄所述定位点的定位图像时所述定位点与拍摄所述定位图像的图像传感器之间的距离不超过所述图像传感器的有效拍摄距离，所述定位图像用于确定所述第二定位数据。