[发明专利]一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质有效
| 申请号： | 201711401330.1 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN109959381B | 公开（公告）日： | 2021-06-04 |
| 发明（设计）人： | 熊友军;白龙彪;刘志超;毕占甲 | 申请（专利权）人： | 深圳市优必选科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 张全文 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山区*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及定位技术领域，公开了一种定位方法、装置、机器人及计算机可读存储介质。其中，定位方法包括：获取通过扩展卡尔曼滤波模型预测出的所述目标对象在上一时刻的第一位姿信息；获取传感器采集到的所述目标对象在当前时刻的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，通过所述扩展卡尔曼滤波模型预测所述目标对象在当前时刻的第三位姿信息；确定预设约束条件下所述第三位姿信息的误差值，根据所述误差值对所述第三位姿信息进行修正，得到所述目标对象在当前时刻的最终位姿信息；其中，所述预设约束条件根据用于表征所述目标对象当前运动方式的约束方程确定，从而提高了定位的准确性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 定位 方法 装置 机器人 计算机 可读 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种定位方法，用于对目标对象进行定位，其特征在于，包括：获取通过扩展卡尔曼滤波模型预测出的所述目标对象在上一时刻的第一位姿信息；其中，所述上一时刻为与当前时刻相邻的上一时刻；获取传感器采集到的所述目标对象在当前时刻的第二位姿信息；基于所述第一位姿信息和所述第二位姿信息，通过所述扩展卡尔曼滤波模型预测所述目标对象在当前时刻的第三位姿信息；确定预设约束条件下所述第三位姿信息的误差值，根据所述误差值对所述第三位姿信息进行修正，得到所述目标对象在当前时刻的最终位姿信息；其中，所述预设约束条件根据用于表征所述目标对象当前运动方式的约束方程确定。
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