[发明专利]一种基于改进的5阶容积卡尔曼的大失准角对准方法

摘要

本发明公开了一种基于改进的5阶容积卡尔曼的大失准角对准方法，该方法根据k时刻的量测值zk计算k时刻的递推量测协方差阵Ak和量测协方差矩阵Bk，进而得到新息反馈系数αk，用αk更新下一滤波周期的一步预测状态协方差矩阵P′k|k‑1，从而计算k时刻的估计值；重复上述步骤，得到每一时刻的状态估计。该方法在提高新息反馈效率的前提下引入反馈监督机制，进而提高对准的精度和稳定性。

主权项

1.一种基于改进的5阶容积卡尔曼的大失准角对准方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)根据k时刻的量测值zk计算k时刻的递推量测协方差矩阵Ak，步骤为：计算k时刻的新息γk：γk＝zk‑HPk|k‑1；计算k时刻的新息协方差矩阵Z_k：计算k时刻的递推量测协方差矩阵Ak：Ak＝Zk‑R；其中H为对准量测方程，Pk|k‑1为当前滤波周期的一步预测协方差矩阵，b为渐消因子，R为量测噪声矩阵；T为向量或矩阵的转置算子；(2)计算k时刻的量测协方差矩阵Bk和新息反馈系数αk，更新下一滤波周期的一步预测状态协方差矩阵Pk′|k‑1，计算式为：B＝HPk|k‑1(H)TPk′|k‑1＝αk·Pk|k‑1其中tr(·)为求矩阵的迹运算；(3)计算k时刻的估计值；(4)重复上述步骤，得到每一时刻的状态估计。