[发明专利]一种大臂装置

摘要

本发明公开了一种大臂装置，包括大臂摆动装置和柔性机械手装置，所述大臂摆动装置包括摆臂和大臂油缸，所述摆臂为两段式结构，柔性机械手装置安装在其前臂端部；所述大臂摆动装置的末端铰接在大臂底座上、随大臂油缸的伸缩摆动至水平或竖直位置。本发明与现有技术相比，结构设计合理，摆动位置精确，将油管从水平位置准确放到井口垂直位置，安全可靠性提高。具有结构简单、维修方便快捷的优点，为后期产品升级打下了良好的基础。

主权项

一种大臂装置，其特征在于：包括大臂摆动装置(1)和柔性机械手装置(2)，所述大臂摆动装置(1)包括摆臂(3)和大臂油缸(5)，所述摆臂(3)为两段式结构，柔性机械手装置(2)安装在其前臂(8)端部；所述大臂摆动装置(1)的末端铰接在大臂底座(上)、随大臂油缸(5)的伸缩摆动至水平或竖直位置；所述前臂(8)为空腔结构，其内部设有机械手油缸、齿条和齿轮，齿轮与花键轴通过花键连接，柔性机械手(2)安装在花键轴上，机械手油缸推动齿条带动齿轮摆动，柔性机械手(2)可随齿轮摆动；所述机械手油缸及大臂油缸(5)上设有位移传感器、控制油缸行程。