[发明专利]一种双电机驱动带式输送机能耗模型的参数辨识方法

摘要

本发明公开了一种双电机驱动带式输送机能耗模型的参数辨识方法，包括步骤：S10、根据基于单电机动态模型的能耗模型建立煤矿双电机驱动带式输送机能耗模型；S20、根据电动机在施加负载后的电机运行参数，对电机的转速和负载转矩进行参数辨识；S30、根据辨识出的转速和负载转矩参数值，对双电机驱动带式输送机的能耗参数进行辨识。通过先对电机转速和负载转矩进行辨识，将辨识出的转速值和负载转矩值带入到能耗模型中，避免了采用转速传感器和扭矩仪带来的测量误差导致的辨识精度降低问题，辨识结果更接近实际，更准确。

主权项

1.一种双电机驱动带式输送机能耗模型的参数辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S10、根据基于单电机动态模型的能耗模型建立煤矿双电机驱动带式输送机能耗模型：通过负载：TL＝FUr (1)以及输送机运行过程中需要克服的阻力：可得出：进而建立煤矿双电机驱动带式输送机能耗模型：S20、根据电动机在施加负载后的电机运行参数，对电机的转速和负载转矩进行参数辨识：S201、在两相旋转坐标系下，以定子电压为输入，定子电流为输出，同时考虑电机的运动方程和负载转矩的状态方程，建立包含转速和负载转矩的电机系统的扩展卡尔曼滤波模型：S202、对电机状态方程进行线性化处理，同时由于在实际电机系统中存在观测噪声，引入系统模型噪声w(t)和测量噪声v(t)：S203、将线性化的电机模型离散化，设采样时间为Ts，得到离散的电机模型：S204、通过扩展卡尔曼滤波算法经状态预测及状态校正对电机参数进行辨识；S30、根据辨识出的转速和负载转矩参数值，对双电机驱动带式输送机的能耗参数进行辨识：将能耗模型变换为递推最小二乘法标准形式y(k)＝x(k)θ，其中x＝ψ(T,ω)；其算法具体为：