[发明专利]ARHUD系统及其车道线绘制方法

摘要

本发明公开了本发明一种ARHUD系统，包括前视摄像头模组，将拍摄的车道图像绘制为车道线输送至车道线计算模组；车道线转换计算模组，根据预设车道线转换计算方法实时计算行车车道线；ARHUD显示模组，将车道线计算模组计算的行车车道线实时显示。本发明还公开了一种ARHUD系统车道线绘制方法本发明的ARHUD系统及其车道线回执方法绘制的车道线是实时拟合变化的，当车辆的位置发生改变时，本发明的车道线AR动画仍然是完整连续地并且可随着车辆的移动而移动，本发明能提高行车的安全性。

主权项

1.一种ARHUD系统，其特征在于，包括前视摄像头模组、车道线转换计算模组和ARHUD显示模组；/n前视摄像头模组，将拍摄的车道图像绘制为车道线输送至车道线转换计算模组；/n车道线转换计算模组，根据预设车道线转换计算方法实时计算行车车道线；/nARHUD显示模组，将车道线转换计算模组计算的行车车道线实时显示；/n其中，车道线转换计算方法包括以下步骤：/n1)以行车方向为Z轴，垂直行车方向为X轴，车身某位置作为原点建立车道线坐标系，Z轴和X轴的坐标关系构成当前原点的车道线方程；/n2)当车辆在行驶中偏离当前行驶车道线踩压车道线A，根据车道线方程计算获得车道线A，自车道线A起点每隔预设距离采集多个预设点的Z轴坐标；/n3)获取当前车辆的直行速度与角速度，根据前一时刻车辆的位置以及车头朝向计算出当前时刻车辆的位置以及车头朝向，若原点位置改变则更新车辆当前时刻的车道线坐标系为新车道线坐标系；/n4)将步骤2)中所述多个预设点坐标转换至新车道线坐标系形成车道线A’，并剔除已行驶过的预设点；/n5)将车道线A’保留的预设点依次代入在当前时刻前视摄像头模组检测范围内的所有车道线，找出车道线A’能匹配拼接的车道线B；/n6)计算车道线A’和车道线B中Z轴坐标相同预设点的X轴坐标获得第一部分拟合点，在车道线B上根据步骤2)规则在前视摄像头模组检测范围延伸生成其他预设点获得第二部分拟合点，将第一部分拟合点和第二部分拟合点形成车道线C，将车道线C发送ARHUD显示模组实时显示。/n