[发明专利]一种带有自动对位装置的AGV及其对位方法

摘要

本发明涉及一种带有自动对位装置的AGV及其对位方法。一种带有自动对位装置的AGV，包括AGV本体，设置于AGV本体上端的自动对位装置，自动对位装置包括设置于AGV本体的扫码器，及固定于待对位物的对位板；对位板设有用于供扫码器识别的标签；扫码器与设有的控制单元电连接，且AGV通过扫码器识别对位板的标签，以控制AGV本体与待对位设备的相对位置。本发明通过在AGV本体上设置自动对位装置，AGV本体与待对位设备对位更加准确，可将待对位设备的停止位置在±100mm以上，AGV也能自动与对位板上的定位孔相互对位，然后顶升机构升起将定位销插入定位孔内，以使AGV本体带着料车一起运动，降低人工放置料车时的精度要求，提高工作效率。 1

主权项

1.一种带有自动对位装置的AGV，包括AGV本体，设置于AGV本体上端的自动对位装置；其特征在于，所述自动对位装置包括设置于AGV本体的扫码器，及固定于待对位物的对位板；所述对位板设有用于供扫码器识别的标签；所述扫码器与设有的控制单元电连接，且所述AGV通过扫码器识别对位板的标签，以控制AGV本体与待对位设备的相对位置。

2.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV，其特征在于，所述扫码器设置于AGV本体的顶部中心位置。

3.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV，其特征在于，所述对位板设有若干个标签，且设置于对位板中心的标签为中心标签；所述中心标签外周围绕有若干个标签，且形成十字型布置。

4.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV，其特征在于，所述自动对位装置还包括设置于AGV顶部的顶升机构；所述顶升机构包括顶升动力件，设置于顶升动力件动力输出端的连杆组件；所述连杆组件顶端设有定位销；所述对位板设有与定位销相匹配的定位孔。

5.根据权利要求4所述的一种带有自动对位装置的AGV，其特征在于，所述连杆组件包括固定于AGV本体的固定杆，活动杆，一端与固定杆铰接且另一端与活动杆滑动联接的第一支撑杆，及一端与固定杆滑动联接且另一端与活动杆铰接的第二支撑杆；所述第一支撑杆与第二支撑杆交叉布置，且于交叉处相互铰接；所述第一支撑杆或第二支撑杆与顶升动力件动力端传动联接。

6.根据权利要求4所述的一种带有自动对位装置的AGV，其特征在于，所述连杆组件顶端设有连接板；所述定位销均布于连接板上表面；所述连接板设有穿过扫码器的通孔。

7.根据权利要求4所述的一种带有自动对位装置的AGV，其特征在于，所述顶升机构还包括与控制中心或顶升动力件电连接的到位开关；所述顶升机构行程的上限位及下限位均设有到位开关。

8.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV，其特征在于，所述标签为二维码、条形码。

9.一种自动对位方法，其特征在于，AGV靠近待对位设备，扫码器读取对位板的标签；扫码器读取的标签信息，并将其信息传送至控制中心；控制中心对扫码器传送的信息与中心标签的信息进行判断，进而测算AGV与对位板中心的距离和角度偏差；控制单元将偏差的指令传送至AGV的驱动动力件，以调整AGV运动路径并向中心标签靠近；AGV按照偏差指令朝向中心标签运动，扫码器再一次对对位板上的标签进行识别，并将识别信息传送至控制中心测算距离偏差和角度偏差，然后控制中心将偏差指令传送至AGV的动力件，以使AGV朝向中心标签运动；上述步骤反复进行一次或多次，直至扫码器与对位板的中心标签重合，此时AGV与待对位设备对位完成。

10.根据权利要求1所述的一种带有自动对位装置的AGV，其特征在于，AGV与对位板完成对位后，设在AGV上端的顶升机构动作；连杆组件通过顶升动力件的作用下，将定位销朝对位板运动，以使定位销插进定位孔，实现AGV与待定位设备联接于一起。