[发明专利]一种酒宴机器人

摘要

本发明涉及机器人技术领域，公开了一种酒宴机器人，包括机器人本体、连接于机器人本体的侧部的四自由度手臂结构、安装于机器人本体内的控制模块，所述手臂结构的四个自由度分别为肩部绕机器人本体转动、第一臂绕肩部转动、第二臂绕第一臂转动、第三臂绕第二臂转动，手臂结构上连接有第一机械爪，第一机械爪的连个夹持爪可抓取物品，且通过手臂结构的四自由度的协作运动可将物品运送到需要的地方，以完成倒酒的工作。本发明的有益效果为倒酒灵活、效率高，且结构简单。

主权项

一种酒宴机器人，其特征在于，包括：机器人本体、连接于所述机器人本体的侧部的手臂结构、安装于所述机器人本体内部的控制模块；所述手臂结构包括：肩部，以第一转动轴为转动中心连接于所述机器人本体的侧部；第一臂，以第二转动轴为转动中心连接于所述肩部，所述第二转动轴与所述第一转动轴垂直；第二臂，以第三转动轴为转动中心连接于所述第一臂，所述第三转动轴与所述第二转动轴垂直；第三臂，以第四转动轴为转动中心连接于所述第二臂连接，所述第四转动轴与所述第三转动轴垂直相交；以及分别驱动所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂转动的第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构；所述第三臂上连接有第一机械爪，所述第一机械爪包括两个可转动连接于所述第三臂的夹持爪，还包括驱动两个所述夹持爪转动以相对张开或合拢的第五驱动机构，两个所述夹持爪合拢时两个所述夹持爪之间形成能够抓取物品的抓取部；所述第一驱动机构、第二驱动机构、第三驱动机构、第四驱动机构、第五驱动机构均电性连接于所述控制模块。