[发明专利]用于运动仿真平台的反解联动算法

摘要

本发明涉具体是一种用于运动仿真平台的反解联动算法；其特征是：反解联动算法具体执行下述步骤：实时获取虚拟空间中主体的三维姿态信息；将虚拟空间中的三维坐标系与现实空间中运动仿真平台的三维坐标系相转换；以每秒100帧的速率将虚拟空间中主体的三维姿态信息输送至控制电脑中；控制电脑依据虚拟空间中主题的三维姿态信息而解析出现实空间中坐标轴的各个轴的长度值，进而通过控制器调整各油缸的伸缩幅度实现控制运动仿真平台的联动，即实现虚拟主体姿态到现实平台姿态的实时转换。反解联动算法采用的是虚拟主体优先策略，根据虚拟空间中主体的旋转姿态来反向对现实空间中的平台进行调整从而实现更好的浸入式虚拟体验。

主权项

1.一种用于运动仿真平台的反解联动算法，所述运动仿真平台包括控制模块和动作模块；其中，动作模块包括油缸，万向铰链和上、下两个平台，下平台固定在基础上，上平台和下平台之间通过油缸和万向铰链实现转动连接；上平台借助油缸的伸缩运动完成在空间六个自由度X，Y，Z，α，β，γ的运动，即完成在空间中移动和倾斜的动作；控制模块包括与外部画面显示屏连接的控制电脑和控制油缸伸缩动作的控制器，所述控制电脑通过控制器来协调控制油缸的伸缩运动实现上平台在空间中的移动和倾斜动作，其特征是：控制电脑装载有预置反解联动算法的存储记忆体并通过该反解联动算法控制油缸的伸缩动作；所述反解联动算法具体执行下述步骤：步骤1、实时获取虚拟空间中主体的三维姿态信息，三维姿态信息包括在x、y、z三个坐标轴方向上当前的旋转状态、虚拟主体当前的运动速度；虚拟主体当前的加速度；步骤2、将虚拟空间中的三维坐标系与现实空间中运动仿真平台的三维坐标系相转换；步骤3、以每秒100帧的速率将虚拟空间中主体的三维姿态信息输送至控制电脑中；步骤4、控制电脑依据虚拟空间中主题的三维姿态信息而解析出现实空间中坐标轴的各个轴的长度值，进而通过控制器调整各油缸的伸缩幅度实现控制运动仿真平台的联动，即实现虚拟主体姿态到现实平台姿态的实时转换。