[发明专利]一种重力辅助导航航迹规划方法

摘要

本发明涉及一种重力辅助导航航迹规划方法，其技术特点在于：包括以下步骤：步骤1、通过调研获取适配区的重力异常背景图及其误差标准差gm；调研惯性/重力组合导航系统各组成设备的性能参数；步骤2、利用搜索——遍历航迹算法完成各种可能随机航迹的构造和遍历；步骤3、计算全部备选航迹上的重力测量误差标准差gc和匹配期间惯导定位误差发散值δ；步骤4、计算出全部备选航迹的预估匹配定位精度，匹配定位精度最高的备选航迹作为该适配区内的规划航迹。本发明利用重力测量误差模型模拟水下重力测量过程，利用惯导定位误差解算方法模拟载体在水下航行的工况，能够复现实际水下匹配工况，从而保证了筛选出航迹的可靠性。

主权项

1.一种重力辅助导航航迹规划方法，其特征在于：包括以下步骤：步骤1、通过调研获取适配区的重力异常背景图及其误差标准差gm；设置惯导、重力仪的工作模式和载体的航行模式；调研惯性/重力组合导航系统各组成设备的性能参数，以及匹配期间惯导定位误差最大值Y；步骤2、在步骤1设置的参数和工作模式条件下，利用搜索——遍历航迹算法完成各种可能随机航迹的构造和遍历：结合惯导定位误差解算方法和重力特征丰富程度计算方法，在适配区内筛选出任意长度、任意航速条件下，重力异常特征GL最为丰富的随机航迹，并计算出其匹配时间长度Tp，组成备选航迹集，从而完成各种可能随机航迹的构造和遍历；步骤3、利用重力测量误差模型，计算在步骤1设置的参数和工作模式条件下，全部备选航迹上的重力测量误差标准差gc；利用惯导定位误差解算方法，计算步骤1设置的参数和工作模式条件下，全部备选航迹上的匹配期间惯导定位误差发散值δ；步骤4、将全部备选航迹的Tp、gm、gc、GL、δ代入匹配定位精度预估公式，计算出全部备选航迹的预估匹配定位精度，匹配定位精度最高的备选航迹作为该适配区内的规划航迹。