[发明专利]模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高方法在审
| 申请号： | 201711415176.3 | 申请日： | 2017-12-22 |
| 公开（公告）号： | CN107942683A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 朱松青;高海涛;李永;周英路;赵振栋;张猛 | 申请（专利权）人： | 南京工程学院 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京正联知识产权代理有限公司32243 | 代理人： | 王素琴 |
| 地址： | 211167 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明提供一种模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高方法，采用牛顿‑欧拉法进行动力学建模，将改进的傅里叶级数激励轨迹应用于模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置；利用传感器单元采集角度值、角速度值与力矩值；通过转速计测量的角速度值进行微分得到角加速度值，初步预处理信息；进行参数估计，将参变量带入动力学方程估算出动力学参数。本发明采用多传感融合技术，通过两个绝对式编码器分别直接实时测量关节端与电机端角度，增强了装置的安全性。直接测量的方式减少了控制单元的计算量，便于实现实时控制，且解决间接测量引起干扰与误差增大等问题，提高参数辨识精度。 | ||
| 搜索关键词： | 模块化 机器人 关节 动力学 参数 辨识 精度 提高 方法 | ||
【主权项】：
一种模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置的模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高方法，其特征在于：包括以下步骤，S1、采用牛顿‑欧拉法进行动力学建模，得到动力学方程：τ=Y(q,q·,q··)x]]>式中，表示观测矩阵，是关于的多项式形式，q为关节角度值，为角速度值，为角加速度值，x表示待辨识参数向量；τ表示力矩传感器测量的力矩值；S2、将改进的傅里叶级数激励轨迹应用于模块化机器人关节动力学参数辨识精度提高装置；S3、利用传感器单元采集角度值、角速度值与力矩值；S4、通过转速计测量的角速度值进行微分得到角加速度值，初步预处理信息；S5、进行参数估计，将参变量带入动力学方程估算出动力学参数。
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