[发明专利]基于运动信息的双目视觉立体匹配方法在审
| 申请号： | 201711415744.X | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108171739A | 公开（公告）日： | 2018-06-15 |
| 发明（设计）人： | 周坤;孙辉;张伟 | 申请（专利权）人： | 清华大学苏州汽车研究院（吴江） |
| 主分类号： | G06T7/38 | 分类号： | G06T7/38 |
| 代理公司： | 苏州创元专利商标事务所有限公司 32103 | 代理人： | 范晴;丁浩秋 |
| 地址： | 215200 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，通过上一帧计算得到的视差图以及运动信息确定当前帧图像需要进行SGM算法的图像区域，然后通过SGM算法进行立体匹配。将左右摄像头的运动信息耦合到SGM算法中，大大降低了计算量，使得可以在嵌入式系统上实时计算。 1 | ||
| 搜索关键词： | 立体匹配 运动信息 算法 双目视觉 运动信息确定 嵌入式系统 摄像头 实时计算 图像区域 计算量 视差图 帧图像 耦合到 | ||
【主权项】：
1. 一种基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，通过上一帧计算得到的视差图以及运动信息确定当前帧图像需要进行SGM 算法的图像区域，然后通过SGM 算法进行立体匹配。2.根据权利要求1所述的基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，当前帧图像的视差图通过以下步骤得到：
通过第N帧与N‑1帧摄像头数据，计算出其图像基本重合的区域P；
通过第N‑1帧到第N帧的加速度传感器的数据，计算出摄像头的位移；
计算N‑1帧区域P中所有物体的位置Z，并减去相机移动的位移S，获得物体当前与摄像头的位置关系，并通过公式d*p=fb/z，其中p是成像像素尺寸，f是摄像头的焦距，b是两个摄像头中心距离，计算出d作为N帧P区域的视差图。
3.根据权利要求2所述的基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，每n幅图像利用SGM算法计算出一次视差图。4.根据权利要求2或3所述的基于运动信息的双目视觉立体匹配方法，其特征在于，对计算得到的视差图进行滤波调优。
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