[发明专利]一种自动泊车路径规划装置在审
| 申请号： | 201711417991.3 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN109959382A | 公开（公告）日： | 2019-07-02 |
| 发明（设计）人： | 田雨农;苍柏;唐丽娜 | 申请（专利权）人： | 大连楼兰科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/34 | 分类号： | G01C21/34 |
| 代理公司： | 大连智高专利事务所(特殊普通合伙) 21235 | 代理人： | 毕进 |
| 地址： | 116023 辽宁省大连市高新技*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 一种自动泊车路径规划装置，属于泊车领域，为了解决摆正车身所增加的控制点和原有控制点相比，斜率变化过大，导致曲线曲率变化过大，从而车辆无法跟上的问题，技术要点是：样条曲线规划模块，在可行范围内选择最优的路径作为样条曲线的逼近路线；在逼近路线上选取若干点作为样条曲线控制点，并规划样条曲线；补齐圆弧模块，在规划的样条曲线的起始点和/或终止点补齐一段由车辆最小转弯半径确定的圆弧，使得与样条曲线相接点处，其一阶导数连续；在圆弧段的末端其一阶导数为0；输出轨迹点坐标以完成规划。效果是：本发明保证了整条曲线的起止点位姿，也保证在摆正车身过程中，满足车辆的运动学约束。 | ||
| 搜索关键词： | 样条曲线 控制点 路径规划装置 自动泊车 阶导数 车身 逼近 运动学约束 半径确定 规划模块 技术要点 曲线曲率 输出轨迹 斜率变化 圆弧模块 规划 点坐标 起始点 圆弧段 泊车 补齐 点位 转弯 保证 | ||
【主权项】：
1.一种自动泊车路径规划装置，其特征在于，包括：样条曲线规划模块，在可行范围内选择最优的路径作为样条曲线的逼近路线；在逼近路线上选取若干点作为样条曲线控制点，并规划样条曲线；补齐圆弧模块，在规划的样条曲线的起始点和/或终止点补齐一段由车辆最小转弯半径确定的圆弧，使得与样条曲线相接点处，其一阶导数连续；在圆弧段的末端其一阶导数为0；输出轨迹点坐标以完成规划。
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