[发明专利]一种对高度数据进行处理的方法

摘要

一种对高度数据进行处理的方法，包括：a、已知初始时刻的状态值和此状态对应的协方差值；b、根据状态转移矩阵，得到下一时刻k的状态预测值；c、根据测量矩阵、下一时刻的状态预测值和下一时刻k的测量值，计算得出当前时刻的测量余量；d、根据状态转移模型的噪声协方差，计算下一时刻的预测值对应的协方差；e、根据测量模型中的噪声方差以及上一步得到的预测值对应的协方差，计算得出测量余量协方差，进而得出增益矩阵；f、根据上一步的增益矩阵,得出下一时刻k的估计值和对应的协方差；g、根据上一步得出的数据，重复步骤a‑f进行迭代计算。本申请使无人机飞控系统在高度解算时进行数据融合算法时提供一个稳定性强、精度高一个数据源。

主权项

1.一种对高度数据进行处理的方法，其特征在于，包括滤波处理的步骤，a、已知初始时刻的状态值X(k‑1)，和此状态对应的协方差值P(k‑1)；b、根据状态转移矩阵A，得到下一时刻k的状态预测值X(k|k‑1)；c、根据测量矩阵H、下一时刻k的状态预测值X(k|k‑1)和下一时刻k的测量值Z(k)，计算得出当前时刻的测量余量Y(k)；d、根据状态转移模型的噪声协方差Q(k)，计算下一时刻k的预测值对应的协方差P(k|k‑1)；e、根据测量模型中的噪声方差R(k)，以及上一步得到的预测值对应的协方差P(k|k‑1)，计算得出测量余量协方差S(k)，进而得出增益矩阵K(k)；f、根据上一步的增益矩阵K(k),得出下一时刻k的估计值X(k)和对应的协方差P(k)；g、根据上一步得出的数据，重复步骤a‑f进行迭代计算。