[发明专利]基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法有效
| 申请号： | 201711418730.3 | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN107972036B | 公开（公告）日： | 2021-04-27 |
| 发明（设计）人： | 刘萍;周牡丹;高凤强;郭娟;王海玲;吴晓敏;刘哲浩 | 申请（专利权）人： | 厦门大学嘉庚学院 |
| 主分类号： | B25J9/18 | 分类号： | B25J9/18 |
| 代理公司： | 福州元创专利商标代理有限公司 35100 | 代理人： | 蔡学俊 |
| 地址： | 363105 福建省漳州*** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统及方法，系统包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用tensorflow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。本发明不需要额外去辨识惯性力、离心力、哥氏力、粘摩擦、静摩力等参数，就可以实现机器人的稳定的运动。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 tensorflow 工业 机器人 动力学 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种基于TensorFlow的工业机器人动力学控制系统，其特征在于，包括：数据采集模块、控制器、PC服务器、显示器、电机驱动模块和伺服电机；所述数据采集模块通过I2C与控制单元通信，用于为控制器提供数据来源；所述显示器通过HDMI接口与控制器连接，用于查看控制系统的运行状态；所述控制器通过电机驱动模块与伺服电机连接，通过有线网络与PC服务器连接；所述控制器将数据采集模块采集到的工业机器人的关节位置、关节速度和关节力矩发送给PC服务器，由PC服务器进行数据处理并利用TensorFlow构建卷积神经网络进行训练优化，根据实时的关节位置和关节速度输出工业机器人的关节力矩控制指令，控制器将关节力矩控制指令通过GPIO接口发送至电机驱动模块，控制伺服电机实现工业机器人的关节控制。
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