[发明专利]一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置

摘要

本发明涉及一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，该行走装置包括第一张紧轮、第二张紧轮、驱动轮和从动轮，驱动轮安装于第一椭圆的左焦点上，从动轮安装于第二椭圆的右焦点上，第一椭圆与第二椭圆相交，第一张紧轮位于第一椭圆的圆周上，第二张紧轮位于第二椭圆的圆周，第一张紧轮的中心通过第一摆臂张紧机构连接第一椭圆的中心，第二张紧轮的中心通过第二摆臂张紧机构连接第二椭圆的中心，第一张紧轮、驱动轮和从动轮通过履带连接，第二张紧轮、驱动轮和从动轮通过履带连接。与现有技术相比，本发明具有运行稳定性好、较强的越障性能、结构简单紧凑和易维护保养等优点。

主权项

1.一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，其特征在于，所述的行走装置包括第一张紧轮、第二张紧轮、驱动轮(13)和从动轮(11)，所述的驱动轮(13)安装于第一椭圆的左焦点上，所述的从动轮(1)安装于第二椭圆的右焦点上，所述的第一椭圆与第二椭圆相交，所述的第一张紧轮位于第一椭圆的圆周上，所述的第二张紧轮位于第二椭圆的圆周上，所述的第一张紧轮的中心通过第一摆臂张紧机构连接第一椭圆的中心，所述的第二张紧轮的中心通过第二摆臂张紧机构连接第二椭圆的中心，所述的第一张紧轮、驱动轮和从动轮通过履带连接，所述的第二张紧轮、驱动轮和从动轮通过履带连接。

2.根据权利要求1所述的一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，其特征在于，所述的第二椭圆的右焦点与第一椭圆的右端点重合，所述的第一椭圆的左焦点与第二椭圆的左端点重合。

3.根据权利要求1所述的一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，其特征在于，所述的第一摆臂张紧机构包括第一张紧轮、第一行星杆、第一张紧弹簧、第一导轨、第一凸轮滚子、第一凸轮和第一摆臂回转轴，所述的第一张紧轮安装于第一行星杆的一端，所述的第一行星杆的另一端连接第一导轨，所述的第一导轨上套设第一张紧弹簧，所述的第一导轨连接第一摆臂回转轴，所述的第一摆臂回转轴上安装第一凸轮，所述的第一凸轮滚子连接导轨，所述的第一凸轮滚子与第一凸轮表面接触。

4.根据权利要求3所述的一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，其特征在于，所述的第一凸轮滚子通过第一直角连杆连接第一导轨，所述的第一凸轮滚子连接第一直角连杆的一边，所述的第一直角连杆的另一边套设于第一导轨上，所述的第一直角连杆与第一导轨相对滑动。

5.根据权利要求1所述的一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，其特征在于，所述的第二摆臂张紧机构包括第二张紧轮、第二行星杆、第二张紧弹簧、第二导轨、第二凸轮滚子、第二凸轮和第二摆臂回转轴，所述的第二张紧轮安装于第二行星杆的一端，所述的第二行星杆的另一端连接第二导轨，所述的第二导轨上套设第二张紧弹簧，所述的第二导轨连接第二摆臂回转轴，所述的第二摆臂回转轴上安装第二凸轮，所述的第二凸轮滚子连接导轨，所述的第二凸轮滚子与第二凸轮表面接触。

6.根据权利要求5所述的一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，其特征在于，所述的第二凸轮滚子通过第二直角连杆连接第二导轨，所述的第二凸轮滚子连接第二直角连杆的一边，所述的第二直角连杆的另一边套设于第二导轨上，所述的第二直角连杆与第二导轨相对滑动。

7.根据权利要求1所述的一种基于椭圆原理的可变形机器人行走装置，其特征在于，所述的装置包括柔性支重轮(12)，所述的柔性支重轮与履带采用半刚性悬挂方式连接。