[发明专利]动力系统控制分配方法及相关装置有效
| 申请号： | 201711420446.X | 申请日： | 2017-12-25 |
| 公开（公告）号： | CN108170030B | 公开（公告）日： | 2021-04-16 |
| 发明（设计）人： | 任斌;王进;王陈 | 申请（专利权）人： | 成都纵横自动化技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 北京超凡宏宇专利代理事务所(特殊普通合伙) 11463 | 代理人： | 李青 |
| 地址： | 610000 中国（四川）自由贸易试验区成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明实施例涉及飞行器控制技术领域，提供一种动力系统控制分配方法及相关装置，应用于包括多个动力系统的多旋翼飞行器，通过对获取到的多个虚拟控制量进行一一限幅，得到多个限幅控制量，保证了每个限幅控制量都不会超过多旋翼飞行器的实际能力；其次，将多个限幅控制量转换为每个动力系统的虚拟控制指令并进行限幅，直接限制了虚拟控制指令有可能的过快变化。通过两次限幅，实现了虚拟控制量和虚拟控制指令在一定时间步长内的改变幅度与动力系统实际动态响应能力的匹配，可以避免响应过快导致的相位裕度锐减，提高了多旋翼飞行器的鲁棒性。 | ||
| 搜索关键词： | 动力 系统 控制 分配 方法 相关 装置 | ||
【主权项】：
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