[发明专利]一种多AGV的实时动态解锁调度方法

摘要

本发明涉及一种多AGV的实时动态解锁调度方法，基于图论对多AGV运行地图进行数学建模，依次对AGV分配任务路径，并对路径中包含的站点链表定义AGV通过的顺序，当路径的两个站点的站点链表头元素均为当前AGV时，允许执行调度，否则等待调度。本发明可提高物流仓库系统的吞吐量，提高物流仓库系统的工作效率，实用性高、工程上易实施。

主权项

一种多AGV的实时动态解锁调度方法，其特征在于，包括：步骤S1：基于图论对多AGV运行地图进行数学建模，将AGV的路径抽象为图形的边，AGV经过的站点抽象为节点，则运行环境抽象为一个由节点和边构成的图G =（V，E），V = {v1，v2，...，vn}是所有节点的集合，E = {e1，e2，...，em}是所有边的集合，n为节点数，m为边数，如果<vi，vj>∈E，则<vi，vj>表示两个节点之间的一条边，图形的存储结构通过邻接矩阵或邻接表来实现；步骤S2：初始化地图、AGV小车列表、站点列表；步骤S3：遍历每一辆AGV；步骤S4：判断当前AGV的站点序列siteSet是否为空；如果为空，表示当前AGV空闲，进入步骤S5；如果不为空，表示当前AGV忙，进入步骤S6；步骤S5：判断任务队列是否为空，如果为空，回到步骤S3；如果不为空，从任务队列中取出任务T，通过最短路径搜索算法获得最短路径的站点序列R=(P1，P2，...，Pk)，Pk的值为当前AGV将要经过的具体站点，将站点序列R分配给当前AGV，并将当前AGV写入站点序列R经过的所有站点的站点链表ListK，站点链表数据结构表示每个站点对应各自的一个链表，链表中元素表示要经过当前站点的AGV顺序，然后回到步骤S3；步骤S6：获取当前AGV的站点序列siteSet的头元素P1和次元素P2,根据头元素P1和次元素P2的值寻找相应站点的站点链表ListK；步骤S7：判断相应站点的站点链表ListK的头元素是否均为当前AGV；如是，则执行调度，并删除P1对应的站点链表ListK的头元素，更新当前AGV的站点序列siteSet，回到步骤S3；否则等待，不执行调度，回到步骤S3。