[发明专利]多机器人列队方法及多机器人列队系统

摘要

本发明实施例涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种多机器人列队方法及多机器人列队系统。该方法包括：获得预设队形展开全局参考方向预设队形展开全局方向角θ_global、预设间距d₀和预设探测半径d_s，根据θ_global确定队形展开临时参考方向根据确定邻居选择侧，根据邻居选择侧和d_s确定探测区域，实时探测探测区域内是否有探测对象，获得探测结果，根据探测结果选择相应的控制方程，根据θ_global、d₀和探测区域内的探测对象数量，执行相应的控制方程并进行移动，以实现列队调整。本发明实施例还提供了一种多机器人列队系统，包括多个机器人，各所述机器人采用上述列队方法进行列队调整。采用该多机器人列队方法及多机器人列队系统，能对多个机器人进行全面的列队调整。

主权项

一种多机器人列队方法，其特征在于，应用于机器人，所述方法包括：获得预设队形展开全局参考方向预设队形展开全局方向角θ_global、预设间距d₀和预设探测半径d_s；根据θ_global确定队形展开临时参考方向根据确定邻居选择侧，根据所述邻居选择侧和d_s确定探测区域；实时探测所述探测区域内是否有探测对象，获得探测结果；根据所述探测结果选择相应的控制方程；若获得所述探测区域内没有所述探测对象的探测结果，选择第一控制方程；若获得所述探测区域内有一个所述探测对象的探测结果，选择第二控制方程；若获得所述探测区域内有多个所述探测对象的探测结果，选择第三控制方程；根据θ_global、d₀和探测区域内的探测对象数量，执行所述第一控制方程、所述第二控制方程或所述第三控制方程并进行移动，以实现列队调整。