[发明专利]一种基于风向的农用无人空气动力船路径规划方法在审
| 申请号： | 201711426099.1 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108592910A | 公开（公告）日： | 2018-09-28 |
| 发明（设计）人： | 刘羽飞;何勇;刘飞 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开一种基于风向的农用无人空气动力船路径规划方法，包括步骤：获取水田边缘角点的位置坐标信息；根据空气动力船的转弯半径和水稻种植情况，设定作业区域距离水田边缘的安全距离；利用风向传感器监测风向信息，并对风向作标准值处理；根据风向信息，设定空气动力船在作业区域内的初始路径方向、初始转向和路径行间距；寻找距离首条路径最近的水田边缘角点，建立过该角点并与初始路径方向平行的直线；根据初始转向和路径行间距，在作业区域内规划n条与上述直线平行的路径，当路径与作业区域的边界交点小于2时，完成作业区域内的路径规划。本发明可以大幅度降低外界风对无人空气动力船航向的干扰，减小航行中的侧向漂移。 | ||
| 搜索关键词： | 空气动力船 作业区域 路径规划 水田 初始路径 风向信息 边缘角 风向 侧向 漂移 位置坐标信息 风向传感器 安全距离 边界交点 方向平行 水稻种植 减小 角点 转弯 航向 平行 监测 规划 | ||
【主权项】：
1.一种基于风向的农用无人空气动力船路径规划方法，其特征在于，包括步骤：(1)获取水田的边缘角点的位置坐标信息；(2)根据空气动力船的转弯半径和水稻种植情况，设定作业区域距离水田边缘的安全距离；(3)利用风向传感器监测风向，并对风向作标准值处理；(4)根据风向的标准值信息，设定空气动力船在作业区域内的初始路径方向θfirstPath、初始转向和路径行间距dspace；(5)确定距离首条路径最近的水田边缘角点p1，建立过水田边缘角点p1并与初始路径方向θfirstPath平行的直线；(6)根据初始转向和路径行间距dspace，在所述作业区域内规划n条与所述直线平行的路径，当路径与作业区域的边界交点小于2时，完成作业区域内的路径规划。
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