[发明专利]带有自动导航安全辅助系统的农用无人空气动力船及导航方法有效
| 申请号： | 201711426100.0 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109956019B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 刘羽飞;何勇;刘飞;万亮 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B63H7/02 | 分类号： | B63H7/02;B63H25/48;G01C21/20 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种带有自动导航安全辅助系统的农用无人空气动力船及导航方法，属于农业机械技术领域。农用无人空气动力船包括船体，还包括对船体进行远程监控与无线控制的岸基设备；船体上设有：动力单元、施药单元、定位系统以及船载控制器。通过尾舵控制船体的行进方向。通过输液管将药箱中的肥料或除草剂等药液输出并流入水田中，优选在输液管上设有节流阀用来控制药液的流量，同时，药箱的开口处封有药箱盖，以防船体在行进过程中摇晃药箱以使药液溅出。船体上具有为发动机提供燃油的油箱。船载控制器根据船体的实时位置信息和航向信息与目标路径及期望航向进行比对，计算确定油门舵机、螺旋桨舵机和尾舵舵机的角度值，并对船体进行导航控制。 | ||
| 搜索关键词： | 带有 自动 导航 安全 辅助 系统 农用 无人 空气 动力 方法 | ||
【主权项】：
1.一种带有自动导航安全辅助系统的农用无人空气动力船，包括船体，其特征在于，还包括对船体进行远程监控和无线控制的岸基设备；所述船体上设有：动力单元，包括发动机、与所述发动机的输出轴相连的空气螺旋桨以及用于控制船体航行方向的尾舵；施药单元，包括药箱以及与药箱相连的输液管；定位系统，用于获取船体的实时位置信息和航向信息；船载控制器，根据船体的实时位置信息和航向信息与目标路径及期望航向进行比对，计算确定油门舵机、螺旋桨舵机和尾舵舵机的角度值，并对船体进行导航控制。
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