[发明专利]基于无人机视觉进行自动导航的农用无人空气动力船及方法有效
| 申请号： | 201711426125.0 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN109960250B | 公开（公告）日： | 2020-06-26 |
| 发明（设计）人： | 刘羽飞;何勇;刘飞;曹峰 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02;G01C21/20;G08C17/02 |
| 代理公司： | 杭州天勤知识产权代理有限公司 33224 | 代理人： | 胡红娟 |
| 地址： | 310013 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于无人机视觉进行自动导航的农用无人空气动力船及方法，属于农业机械技术领域，包括船体，还包括对船体进行远程监控和无线控制的岸基设备以及搭载有视觉系统的无人机，视觉系统用于获取水田和田间无人空气动力船的图像；无人机上还设有用于识别图像中的田块和无人空气动力船并计算无人空气动力船在田块中的相对位置的机载计算机，以及对该相对位置信息进行传递的通讯模块；船体上设有动力单元、施药单元和船载控制器，船载控制器接收来自无人机发送的位置信息，结合由安装在船体上的方向传感器获取的航向信息，计算出操舵角。自动控制船体进行航行。通过无线传输的方式将船体的实时状态发送给岸基侧的电脑，供作业员远程监控。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 无人机 视觉 进行 自动 导航 农用 无人 空气 动力 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于无人机视觉进行自动导航的农用无人空气动力船，包括船体，其特征在于：还包括对船体进行无线控制的岸基设备以及搭载有视觉系统的无人机，所述视觉系统用于获取水田和田间无人空气动力船的图像；所述无人机上还设有用于识别所述图像中的田块和无人空气动力船并计算无人空气动力船在田块中的相对位置的机载计算机，以及对该相对位置信息进行传递的通讯模块；所述船体上设有：动力单元，包括发动机、与所述发动机的输出轴相连的空气螺旋桨以及用于控制船体航行方向的尾舵；施药单元，包括药箱以及与药箱相连的输液管；船载控制器，用于处理接收来自于所述无人机发送的位置信息，结合由安装在船体上的方向传感器获取的航向信息，计算出操舵角。
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