[发明专利]一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法在审
| 申请号： | 201711426480.8 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN107908152A | 公开（公告）日： | 2018-04-13 |
| 发明（设计）人： | 杨帆;汪九州;王松;江海清;刘磊;陈飞 | 申请（专利权）人： | 苏州瀚华智造智能技术有限公司 |
| 主分类号： | G05B19/414 | 分类号： | G05B19/414 |
| 代理公司： | 武汉东喻专利代理事务所(普通合伙)42224 | 代理人： | 方可 |
| 地址： | 215000 江苏省苏州市*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种活动式机器人自动喷涂装置、控制系统及方法，包括视觉识别单元、主控单元、图形重建单元、轨迹编程单元、喷涂单元和机器人控制单元；视觉识别单元对采集的工件图像信息进行处理，得到几何信息；图形重建单元对工件几何信息进行优化处理，得到工件的网格化三维模型；轨迹编程单元自动识别喷涂区域并计算喷涂轨迹策略，得到喷涂轨迹文件；喷涂单元根据工件与机器人的位置关系和喷涂轨迹文件规划喷涂路径，生成机器人可执行代码；机器人控制单元根据上述代码文件控制工业机器人执行喷涂动作；本发明采用基于视觉识别的轨迹规划方法，针对待喷涂工件自动规划喷涂轨迹，机器人自动完成喷漆工作，增加了工作柔性，减少了编程工作量。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 活动 机器人 自动 喷涂 装置 控制系统 方法 | ||
【主权项】：
一种活动式机器人自动喷涂控制系统，其特征在于，包括视觉识别单元、主控单元、图形重建单元、轨迹编程单元和喷涂单元；所述视觉识别单元用于根据预先生成的扫描路径扫描待喷涂工件，以采集工件的图像信息并进行处理，获取待喷涂工件的几何信息；所述主控单元用于实现图形重建单元、轨迹编程单元和喷涂单元的逻辑控制；所述图形重建单元用于对所述几何信息进行优化处理以生成工件的三维模型，并生成工件、视觉识别单元和机器人之间的位置关系；所述轨迹编程单元用于根据图形重建单元生成的工件三维模型自动识别喷涂区域并计算喷涂轨迹，形成喷涂轨迹文件；所述喷涂单元用于根据图形重建单元生成的工件与机器人的位置关系以及所述喷涂轨迹文件规划喷涂路径，并将所述喷涂路径转换为机器人可执行的代码文件。
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