[发明专利]一种机器人关节通信系统模型的验证方法及系统有效
| 申请号： | 201711427979.0 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108199940B | 公开（公告）日： | 2021-07-20 |
| 发明（设计）人： | 李晓娟;关永;孟瑶;王瑞;施智平;张倩颖;谈金东;邵振洲;张杰;王国辉;刘永梅;吴敏华 | 申请（专利权）人： | 首都师范大学 |
| 主分类号： | H04L12/40 | 分类号： | H04L12/40;H04L12/26;H04L12/24 |
| 代理公司： | 北京安博达知识产权代理有限公司 11271 | 代理人： | 徐国文 |
| 地址： | 100037 北京市海淀区西三环*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种机器人关节通信系统模型的验证方法及系统，所述方法包括：采用形式化方法对基于CAN现场总线型控制系统进行建模分析，其中需要对系统进行模型抽象，再进行形式建模与验证，判断时间自动机是否满足正确性和实时性，若不满足正确性则对系统方案重新规划，若不满足实时性，则通过部署动态优先级策略提升实时性，本发明提供的技术方案，采用形式化描述的方式建立时间自动机模型并在UPPAAL工具中验证时间自动机的正确性与实时性，若不满足实时性约束条件则部署动态优先级策略。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器人 关节 通信 系统 模型 验证 方法 | ||
【主权项】：
1.一种机器人关节通信系统模型的验证方法，其特征在于，所述方法包括：判断机器人关节通信系统中的通信节点的时间自动机模型是否满足正确性约束；若不满足正确性约束，则重新构建机器人关节通信系统中通信节点的时间自动机模型；若满足正确性约束，则判断通信节点的时间自动机模型是否满足实时性约束；若满足实时性约束，则结束操作；若不满足实时性约束，则将该通信节点的数据帧传输原优先级修正为最高优先级,所述该通信节点的数据帧传输完毕后，将该通信节点的数据帧传输的优先级恢复为该通信节点的数据帧传输的所述原优先级；所述通信节点利用CAN总线传输数据帧。
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