[发明专利]一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿

摘要

一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿，其为多级耦合并联机构，它包括定平台、动平台、主动杆、从动杆、全向轮以及连接定平台和动平台的三条结构相同的支链，其中全向轮设在定平台底部，三条支链包括若干耦合连杆、球碗和耦合平台，三个主动杆的一端通过转动副与定平台连接，耦合连杆与主动杆另一端和另一个耦合连杆的一端球副连接球副连接，其中部通过转动副与耦合平台连接，其它耦合并联机构的部件和连接方式均与所述耦合并联机构的部件和连接方式相同，最后一级耦合并联机构的耦合连杆的另一端与从动杆一端的球副连接，该从动杆的另一端通过转动副与动平台连接。本发明驱动单元数量少、能够提高越障和快速移动能力。

主权项

一种基于多级耦合并联机构的四足机器人腿，其为多级耦合并联机构，包括定平台、动平台、主动杆、从动杆、全向轮以及连接定平台和动平台的三条结构相同的支链，全向轮与定平台底部中心固连，其特征在于：所述三条结构相同的支链包括若干耦合连杆、球碗和耦合平台，定平台、动平台和耦合平台上均设有三个均布的开口槽，三个主动杆的一端通过设在开口槽上的转动副与定平台连接，耦合连杆的两端均设有通过转动副连接的球碗，主动杆的另一端通过球副与耦合连杆的一端连接，转动副的转动轴线经过球副的转动中心，该耦合连杆的中部通过设在耦合平台开口槽上的转动副与耦合平台连接，该耦合连杆的另一端与另一个耦合连杆的一端通过球副与连接，其它耦合并联机构的部件和连接方式均与所述耦合并联机构的部件和连接方式相同，最后一级耦合并联机构的耦合连杆的另一端与设在从动杆一端的球碗球副连接，该球碗通过转动副与从动杆连接，转动副的转动轴线经过球副的转动中心，该从动杆的另一端通过设在动平台开口槽出的转动副与动平台连接。