[发明专利]一种野值剔除方法及装置有效
| 申请号： | 201711433406.9 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108108335B | 公开（公告）日： | 2020-07-17 |
| 发明（设计）人： | 邓中亮;胡恩文;林开钦;尹露;宋汶轩;朱棣 | 申请（专利权）人： | 北京邮电大学 |
| 主分类号： | G06F17/16 | 分类号： | G06F17/16;G01S7/41 |
| 代理公司： | 北京柏杉松知识产权代理事务所(普通合伙) 11413 | 代理人： | 马敬;项京 |
| 地址： | 100876 *** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明实施例提供了一种野值剔除方法及装置，该方法在预设时间内从构建的卡尔曼滤波残差模型中获取构成残差均值为零的目标残差，当目标残差符合高斯分布时，利用卡尔曼滤波残差模型，获得卡尔曼滤波残差模型的协方差矩阵；将第一目标值和第二目标值构成的范围作为目标残差范围；将目标残差范围外的残差作为野值，并从目标残差范围中剔除野值。应用于本发明实施例提供的方法能够解决造成融合定位可靠性低的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 剔除 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种野值剔除方法，其特征在于，所述方法包括：在预设时间内从构建的卡尔曼滤波残差模型中获取构成残差均值为零的目标残差，其中，所述卡尔曼滤波残差模型是利用卡尔曼先验概率模型、卡尔曼滤波的后验概率模型和松耦合观测模型获得的模型，所述卡尔曼滤波的后验概率模型是利用预设的松耦合观测模型和目标状态向量获得的模型，所述目标状态向量是由陀螺仪的角速度和加速度构成的状态向量；当所述目标残差符合高斯分布时，利用卡尔曼滤波残差模型，获得所述卡尔曼滤波残差模型的协方差矩阵；将第一目标值和第二目标值构成的范围作为目标残差范围，所述第一目标值为负的平衡因子与所述卡尔曼滤波残差模型的协方差矩阵相乘得到的值，所述第二目标值为正的平衡因子与所述卡尔曼滤波残差模型的协方差矩阵相乘得到的值；将所述目标残差范围外的残差作为野值，并从所述目标残差范围中剔除所述野值。
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