[发明专利]一种多模式爬壁机器人运动机构在审
| 申请号： | 201711433919.X | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108100060A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 徐林森;徐嘉骏;刘进福;李小虎 | 申请（专利权）人： | 中国科学院合肥物质科学研究院 |
| 主分类号： | B62D55/02 | 分类号： | B62D55/02;B62D55/075 |
| 代理公司： | 安徽省合肥新安专利代理有限责任公司 34101 | 代理人： | 何梅生 |
| 地址： | 230031 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种多模式爬壁机器人运动机构，以基板为主体，在所述基板左右两侧设置履带行走机构与爪刺轮行走机构，履带行走机构中的各副履带从动带轮与爪刺轮行走机构中的各爪刺轮分别安装在切换机构中相应切换支架的两端，由切换机构的切换电机驱动，带动各切换支架转动，使所述履带行走机构与爪刺轮行走机构分别切换至工作位，实现所述运动机构在黏附行走状态与抓附行走状态之间切换。本发明的多模式爬壁机器人运动机构可在不同环境不同表面下稳定可靠作业，并可实现自适应切换附着。 | ||
| 搜索关键词： | 运动机构 爪刺 履带行走机构 爬壁机器人 行走机构 多模式 行走状态 基板 自适应切换 从动带轮 切换电机 支架转动 左右两侧 副履带 工作位 附着 支架 黏附 驱动 | ||
【主权项】：
1.一种多模式爬壁机器人运动机构，其特征是：以基板(1)为主体，在所述基板(1)左右两侧设置履带行走机构与爪刺轮行走机构，所述履带行走机构中的各副履带从动带轮(9)与爪刺轮行走机构中的各爪刺轮(14)分别安装在切换机构中相应切换支架(19)的两端，由切换机构的切换电机(15)驱动，带动各切换支架(19)转动，使所述履带行走机构与爪刺轮行走机构分别切换至工作位，实现所述运动机构在如下两个状态之间切换：黏附行走状态：各切换支架(19)转动角度a，所述爪刺轮行走机构中的各爪刺轮(14)与攀爬壁面脱离，所述履带行走机构中的主履带(10)与各副履带(11)贴附于攀爬壁面上，通过主履带(10)与各副履带(11)带动运动机构作黏附行走；抓附行走状态：各切换支架(19)在黏附行走状态的基础上分别逆向转动角度a，所述履带行走机构中的主履带(10)与各副履带(11)与攀爬壁面脱离，所述爪刺轮行走机构中的各爪刺轮(14)抓附于攀爬壁面上，通过各爪刺轮(14)的转动带动运动机构作抓附行走。
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