[发明专利]正交摆动滑管阵列自适应机器人手装置

摘要

正交摆动滑管阵列自适应机器人手装置，属于机器人手技术领域，包括基座、驱动器、多个伸缩组件、多个固定伸缩组件、两个滑框和多个簧件等。该装置用于抓取物体，可实现离散空间自适应抓取功能。利用多个伸缩组件和多个固定伸缩组件的自由上下滑动实现包裹不同大小和形状物体的自适应效果；利用驱动器和驱动两组伸缩组件移动，利用多个伸缩组件的末端向固定伸缩组件的末端弯曲聚拢，多点多向施加抓持力，可实现对物体的稳定抓持，该装置结构简单，可靠性好，适应范围广。

主权项

1.一种正交摆动滑管阵列自适应机器人手装置，包括基座、驱动器和传动机构；所述驱动器与基座固接，所述传动机构设置在基座中，所述驱动器的输出端与传动机构的输入端相连；其特征在于:该正交摆动滑管阵列自适应机器人手装置还包括K个第一伸缩组件、Q个第二伸缩组件、第一滑框、第二滑框、齿轮、第一齿条、第二齿条和P个第三簧件；所述第一伸缩组件与第二伸缩组件结构相同；所述伸缩组件包括支撑座、转轴、摆块、摆杆、推管、第一簧件，第二簧件；所述支撑座固接在基座中，所述转轴活动套设于支撑座中，所述摆块套接在转轴上，所述摆杆的一端固接在摆块中，所述推管滑动套在摆杆上，所述转轴的中心线与摆杆的中心线垂直，所述第一簧件的两端分别连接支撑座和摆块，所述第二簧件的两端分别连接推管与摆块，所述推管的中心线与摆杆的中心线重合，所述推管在摆杆上的滑动方向与摆杆的中心线一致；所有所述第一伸缩组件的转轴均相互平行，所有所述第二伸缩组件的转轴均相互平行，所述第一伸缩组件中的转轴与第二伸缩组件中的转轴垂直；在初始状态时，所有所述第一伸缩组件的摆杆的中心线、所有所述第二伸缩组件的摆杆的中心线均相互平行；所述传动机构的第一输出端与第一滑框相连，所述第一滑框滑动镶嵌在基座中，所述传动机构的第二输出端与第二滑框相连，所述第二滑框滑动镶嵌在基座中，所述第一滑框的滑动方向与第二滑框的滑动方向相互垂直；所述每个第一伸缩组件的摆杆通过一个第三簧件与第一滑框相连，所述每个第二伸缩组件的摆杆通过一个第三簧件与第二滑框相连；其中,K为大于2的自然数；Q为大于2的自然数，P为K与Q之和。