[发明专利]一种坐标型机械臂在审
| 申请号： | 201711436046.8 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108098744A | 公开（公告）日： | 2018-06-01 |
| 发明（设计）人： | 梁斌;王学谦;刘厚德;梁振猷;徐文福 | 申请（专利权）人： | 清华大学深圳研究生院 |
| 主分类号： | B25J9/02 | 分类号： | B25J9/02;B25J9/06;B25J9/10;B25J9/12;B25J17/00 |
| 代理公司： | 深圳新创友知识产权代理有限公司 44223 | 代理人： | 方艳平 |
| 地址： | 518055 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种坐标型机械臂，包括第一方向直线运动组件、第二方向直线运动组件和柔性臂组件，第二方向直线运动组件连接在第一方向直线运动组件上以使得第二方向直线运动组件能够沿着第一方向运动，柔性臂组件连接在第二方向直线运动组件上以使得柔性臂组件能够沿着第二方向运动，且第一方向与第二方向相互垂直；柔性臂组件包括驱动机构、绳索机构和整臂机构，驱动机构通过绳索机构连接并控制整臂机构以使得整臂机构能够在第一平面内运动，其中第一平面垂直于第二方向，且整臂机构的长度方向沿着第一方向设置。本发明提出的坐标型机械臂能够提高机械臂的灵活性、且保持高刚度和位置精度，尤其适用于充电机器人领域。 | ||
| 搜索关键词： | 直线运动组件 臂机构 机械臂 柔性臂 驱动机构 绳索机构 充电机器人 方向设置 平面垂直 组件包括 组件连接 高刚度 垂直 | ||
【主权项】：
1.一种坐标型机械臂，其特征在于，包括第一方向直线运动组件、第二方向直线运动组件和柔性臂组件，其中所述第二方向直线运动组件连接在所述第一方向直线运动组件上以使得所述第二方向直线运动组件能够沿着第一方向运动，所述柔性臂组件连接在所述第二方向直线运动组件上以使得所述柔性臂组件能够沿着第二方向运动，且所述第一方向与所述第二方向相互垂直；所述柔性臂组件包括驱动机构、绳索机构和整臂机构，所述驱动机构通过所述绳索机构连接并控制所述整臂机构以使得所述整臂机构能够在第一平面内运动，其中所述第一平面垂直于所述第二方向，且所述整臂机构的长度方向沿着所述第一方向设置。
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