[发明专利]一种基于三维激光扫描的导航传感器参数标定方法和装置在审
| 申请号： | 201711436616.3 | 申请日： | 2017-12-26 |
| 公开（公告）号： | CN108362201A | 公开（公告）日： | 2018-08-03 |
| 发明（设计）人： | 周阳林;李广云;王力;周帅峰;张蕊;符京杨;宗文鹏;刘灵杰;彭逸凡;李帅鑫;俞德崎;向奉卓;李滢 | 申请（专利权）人： | 中国人民解放军战略支援部队信息工程大学 |
| 主分类号： | G01B11/00 | 分类号： | G01B11/00 |
| 代理公司： | 郑州睿信知识产权代理有限公司 41119 | 代理人： | 吴敏 |
| 地址： | 450052 河南省郑*** | 国省代码： | 河南;41 |
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| 摘要： | 本发明提供一种基于三维激光扫描的导航传感器参数标定方法和装置，标定方法包括如下步骤：建立辅助测量坐标系，并获取辅助测量坐标系与POS坐标系之间的联系，其中POS坐标系的中心与惯性测量装置的坐标中心重合；获取GNSS天线几何中心在辅助测量坐标系中的坐标，以及激光扫描仪测量坐标与辅助测量坐标之间的关系；根据辅助测量坐标系与POS坐标系之间的联系：建立激光扫描测量坐标与POS坐标系之间的联系，计算出激光扫描仪相对于POS系统的安置参数；计算GNSS天线的几何中心在POS坐标系中的坐标和GNSS天线的杆臂值参数。本发明提供的技术方案，避免了由于GNSS天线杆臂值标定误差对导航数据处理精度造成的影响。 | ||
| 搜索关键词： | 辅助测量 三维激光扫描 导航传感器 方法和装置 激光扫描仪 参数标定 几何中心 标定 杆臂 导航数据处理 惯性测量装置 激光扫描测量 测量坐标 坐标中心 重合 安置 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维激光扫描的导航传感器参数标定方法，其特征在于，包括如下步骤：(1)建立辅助测量坐标系，并获取辅助测量坐标系与POS坐标系之间的联系，其中POS坐标系的中心与惯性测量装置的坐标中心重合；(2)获取GNSS天线几何中心在辅助测量坐标系中的坐标，以及激光扫描仪测量坐标与辅助测量坐标之间的关系；(3)根据辅助测量坐标系与POS坐标系之间的联系：建立激光扫描测量坐标与POS坐标系之间的联系，计算出激光扫描仪相对于POS系统的安置参数；计算GNSS天线的几何中心在POS坐标系中的坐标，并计算出GNSS天线的杆臂值参数。
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