[发明专利]康复训练机器人的模式切换方法和装置

摘要

本发明提出一种康复训练机器人的模式切换方法和装置，其中，方法包括：在利用机器人进行康复训练的过程中，获取机器人中主动训练单元驱动电机的出力力矩和主动训练单元的支撑部所产生的重力矩，利用重力矩对出力力矩进行补偿，得到目标力矩，根据目标力矩，判断是否对主动训练单元训练模式进行切换，如果判断结果为是，则对主动训练单元的训练模式进行调整。该方法以力矩作为判断是否切换训练模式的依据，考虑了支撑部的重力，通过利用主动训练单元的支撑部所产生的重力矩对驱动电机的出力力矩进行重力补偿，减少支撑部的重力对康复训练机器人运行带来的影响，以减少主动训练单元训练模式误切换的概率，提高了训练模式切换成功率。

主权项

1.一种康复训练机器人的模式切换方法，其特征在于，包括：在利用机器人进行康复训练的过程中，获取所述机器人中主动训练单元驱动电机的出力力矩；获取所述主动训练单元的支撑部所产生的重力矩；其中，所述支撑部设置在所述主动训练单元上用于支撑患者的康复训练部位的组件；利用所述重力矩对所述出力力矩进行补偿，得到目标力矩；根据所述目标力矩，判断是否对所述主动训练单元的训练模式进行切换；如果判断结果为是，则对所述主动训练单元的训练模式进行调整。