[发明专利]室内机器人视觉定位系统

摘要

本发明涉及机器人导航领域，具体提供了一种室内机器人视觉定位系统，旨在解决如何准确地对室内机器人进行定位的技术问题。为此目的，本发明中的室内机器人视觉定位系统包括路标装置、图像获取装置和服务器；路标装置包括多个无源路标，无源路标包括多个用于设置标志点的标志位；图像获取装置用于获取原始图像并传输给服务器；服务器包括用于判断原始图像中是否存在无源路标的第一判断模块，用于获取最优无源路标的ID编码、并判断其是否存在于预设数据库中以及获取最优无源路标处于水平状态时各标志点中心的像素坐标的第二判断模块，用于获取最优无源路标的最优无源路标获取模块和用于获取机器人在世界坐标系下的坐标的机器人坐标获取模块。

主权项

1.一种室内机器人视觉定位系统，其特征在于，所述系统包括路标装置、图像获取装置和服务器；所述路标装置包括多个无源路标，且所述多个无源路标设置在预设空间的预设位置处，其中，所述无源路标包括多个标志位，所述标志位用于设置标志点；所述服务器包括第一判断模块、第二判断模块、最优无源路标获取模块和机器人坐标获取模块；所述图像获取装置，配置为获取所述预设空间的原始图像，并将所获取的原始图像传输给所述服务器；所述第一判断模块，配置为判断所述服务器接收到的原始图像是否存在无源路标；所述最优无源路标获取模块，配置为在所述第一判断模块判断为原始图像中存在无源路标的情况下，获取所述原始图像中的最优无源路标；所述第二判断模块，配置为获取所述最优无源路标获取模块所获取的最优无源路标的ID编码，并判断所述最优无源路标的ID编码是否存在于预设数据库中，以及获取所述最优无源路标处于水平状态时各标志点中心的像素坐标；所述预设数据库包括无源路标的ID编码、无源路标在水平状态下的各标志点中心在世界坐标系下的坐标，以及各标志点中心在第一坐标系下的坐标；所述第一坐标系是所述无源路标在水平状态下，以位于所述无源路标首行首列位置的标志位的中心为原点，以位于所述无源路标首行首列位置的标志位的中心的水平方向的中垂线所在直线为X坐标轴，以及以位于所述无源路标首行首列位置的标志位的中心的垂直方向的中垂线所在直线为Y坐标轴的三维坐标系；所述机器人坐标获取模块，配置为在所述第二判断模块判断为最优无源路标的ID编码存在于预设数据中的情况下，依据所述第二判断模块获取的最优无源路标的ID编码和所述最优无源路标处于水平状态时各标志点中心的像素坐标，以及所述预设数据库，得到机器人在所述世界坐标系下的坐标。