[发明专利]一种GNSS/INS松组合中杆臂估计以及补偿方法有效
| 申请号： | 201711438761.5 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108225312B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 蔚保国;王青江;智奇楠;刘鹏飞;贾瑞才;马国驹 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/20;G01S19/49 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市中*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种GNSS/INS松组合中杆臂估计以及补偿方法，本发明所要解决的问题为：针对GNSS/INS松组合导航系统中杆臂效应量测不便，而且在导航过程中杆臂效应不断变化从而影响组合导航系统导航精度的问题，提出一种将杆臂作为卡尔曼滤波状态量进行估计的方法，该方法无需事先确定惯导与卫导天线之间的杆臂，从而避免了在导航前对杆臂的量测过程，除此之外能够有效补偿导航过程中，由于载体震动而导致的杆臂误差实时变化的问题。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 gnss ins 组合 中杆臂 估计 以及 补偿 方法 | ||
【主权项】：
1.一种GNSS/INS松组合中杆臂估计以及补偿方法，其特征在于包括以下步骤：步骤一：建立包含杆臂效应的卡尔曼滤波模型；步骤二：设定包含杆臂效应的卡尔曼滤波的噪声矩阵，所述的卡尔曼滤波的噪声矩阵包括反映惯导噪声水平的状态量噪声矩阵Q阵，状态向量方差矩阵P阵，以及量测噪声方差矩阵R阵；步骤三：利用卡尔曼滤波模型和包含杆臂效应的卡尔曼滤波的噪声矩阵进行包含杆臂效应的卡尔曼滤波预测以及更新，得到包含杆臂效应误差的状态向量；步骤四：利用包含杆臂效应误差的状态向量对杆臂效应进行补偿。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国电子科技集团公司第五十四研究所，未经中国电子科技集团公司第五十四研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711438761.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
