[发明专利]一种在线实时估计补偿磁强计误差的定位测姿方法有效
| 申请号： | 201711439349.5 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108151765B | 公开（公告）日： | 2020-05-08 |
| 发明（设计）人： | 蔚保国;王青江;智奇楠;刘鹏飞;马国驹;贾瑞才 | 申请（专利权）人： | 中国电子科技集团公司第五十四研究所 |
| 主分类号： | G01C25/00 | 分类号： | G01C25/00;G01C21/16;G01C21/08;G01S19/48;G01S19/49 |
| 代理公司： | 河北东尚律师事务所 13124 | 代理人： | 王文庆 |
| 地址： | 050081 河北省石家庄市中*** | 国省代码： | 河北;13 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种在线实时估计补偿磁强计误差的定位测姿方法，本发明所要解决的技术问题为：针对GNSS/MINS组合导航系统中，GNSS信号中断时，MINS航向信息快速发散的问题，通过利用GNSS观测状况良好时组合导航系统提供的姿态信息来对磁强计以及外部干扰磁强的实时标定，在GNSS信号中断时利用磁强计信息来辅助INS进行导航从而提高系统导航精度。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 在线 实时 估计 补偿 磁强计 误差 定位 方法 | ||
【主权项】：
一种在线实时估计补偿磁强计误差的定位测姿方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：首先对GNSS/MINS组合导航系统进行初始化，初始化包括位置和姿态的初始化；步骤2：实时导航过程中记录估计磁强计误差所需要的数据，包括磁强计的实时输出和磁强计的理论输出值；步骤3：根据步骤2记录的磁强计的实时输出和磁强计的理论输出值通过最小二乘方法实时计算磁强计的误差,所述的磁强计的误差包括磁强计零偏、比例因子以及交轴耦合误差；步骤4：当GNSS信号中断时，先用步骤3中计算得到的磁强计的误差补偿磁强计输出，再利用补偿后磁强计信息辅助组合导航系统的航向。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于中国电子科技集团公司第五十四研究所，未经中国电子科技集团公司第五十四研究所许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201711439349.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
