[发明专利]一种石化工厂巡检机器人定位系统和方法有效
| 申请号： | 201711439909.7 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108225302B | 公开（公告）日： | 2020-03-17 |
| 发明（设计）人： | 朱华;李猛钢;李雨潭;由韶泽 | 申请（专利权）人： | 中国矿业大学;徐州神工智能科技有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/00 | 分类号： | G01C21/00;G01C21/16;G01S19/46;G01S19/47;G01S19/48;G01S19/49 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 施昊 |
| 地址： | 221116 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种石化工厂巡检机器人定位系统和方法。系统包括GPS观测单元、UWB观测单元、视觉观测单元、激光观测单元、里程观测单元、组合决策模块、惯性状态估计模块、可用定位观测/SINS组合模块和定位信息融合模块。5个观测单元分别采集各自观测数据，发送给组合决策模块；组合决策模块结合环境模型先验信息模块存储的环境地图模型，进行基于多层地图的定位，判断可用观测类型；可用定位观测/SINS组合模块将可用观测数据与惯性状态估计模块建立的对应运动方程组合，组合结果发送给定位信息融合模块，进行最终的集成位姿估计。本发明解决了巡检机器人在石化工厂各种复杂区域运行时的无缝定位问题，保证了定位过程的连续性和定位结果的稳定性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 石化 工厂 巡检 机器人 定位 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种石化工厂巡检机器人定位系统，其特征在于，包括GPS观测单元(1)、UWB观测单元(2)、视觉观测单元(3)、激光观测单元(4)、里程观测单元(5)、组合决策模块(7)、惯性状态估计模块(8)、可用定位观测/SINS组合模块(9)和定位信息融合模块(10)；GPS观测单元(1)、UWB观测单元(2)、视觉观测单元(3)、激光观测单元(4)和里程观测单元(5)分别采集各自的观测数据，并以特定频率发送给组合决策模块(7)；组合决策模块(7)接收环境模型先验信息模块(6)存储的环境地图模型，结合各观测数据进行基于多层地图的定位，判断可用观测类型，并将可用观测数据发送给可用定位观测/SINS组合模块(9)；可用定位观测/SINS组合模块(9)将可用观测数据与惯性状态估计模块(8)建立的对应运动方程进行组合，并将组合结果发送给定位信息融合模块(10)，进行最终的集成位姿估计。
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