[发明专利]一种高刚度防变形液压驱动机械臂在审
| 申请号： | 201711445917.2 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108058167A | 公开（公告）日： | 2018-05-22 |
| 发明（设计）人： | 孙可可;骆敏舟;严启凡;马冬;杜幸运 | 申请（专利权）人： | 江苏集萃智能制造技术研究所有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/04 | 分类号： | B25J9/04;B25J9/14 |
| 代理公司： | 常州佰业腾飞专利代理事务所(普通合伙) 32231 | 代理人： | 李杰 |
| 地址： | 211899 江苏省*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种高刚度防变形液压驱动机械臂，包括回转基座、大臂、二臂、三臂、手腕、手抓。通过回转马达驱动所述回转基座旋转，所述回转基座通过铰接点与所述大臂铰接，所述大臂可实现上下俯仰运动，所述大臂与所述二臂铰接，通过液压缸伸缩，实现所述二臂绕大臂做俯仰运动，所述二臂与所述三臂滑动连接，通过液压缸的伸缩，实现所述三臂直线运动，所述三臂与所述手腕铰接，所述手腕末端连接所述手抓，所述手抓可绕所述手腕旋转。通过所述回转基座、大臂、二臂、三臂、手腕的俯仰及摇摆运动可最终实现所述手抓空间中任意位置的抓取与松开。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 刚度 变形 液压 驱动 机械 | ||
【主权项】：
1.一种高刚度防变形液压驱动机械臂，其特征在于：包括回转基座、大臂、二臂、三臂、手腕、手抓；其中，所述回转基座通过铰接点与所述大臂铰接，大臂可实现上下俯仰运动，所述大臂与所述二臂铰接，所述二臂可绕大臂做俯仰运动，所述二臂与所述三臂滑动连接，所述三臂可在二臂内做伸缩直线运动，所述三臂与所述手腕铰接，所述手腕末端连接所述手抓，所述手抓可绕所述手腕旋转；通过所述回转基座、大臂、二臂、三臂、手腕的俯仰及摇摆运动实现所述手抓空间中任意位置的抓取与松开。
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