[发明专利]一种机器人及其控制方法

摘要

本发明涉及一种机器人及其控制方法，包括智能化控制的铲铣机构、换向机构、智能底盘及控制系统，铲铣机构通过换向机构与智能底盘连接，智能底盘两侧设有水箱、吸尘器；所述铲铣机构包括罩壳、铲铣刀盘、平铣刀、大伺服电机、小伺服电机、联接座、进水接口、碎屑出口；所述换向机构包括横杆、控制臂、转框、转轴，所述智能底盘包括四方形框架、液压电机。该发明技术先进，生产成本低，全自动控制，施工时采用水冷却降污，便于延长铲铣机构使用寿命；采用吸尘器吸尘，环保无粉尘污染，铲铣面干净平整、光滑、无死角、大面积平整效果如一，具有较好的市场竞争优势。

主权项

1.一种机器人，其特征是：包括智能化控制的铲铣机构（13）、换向机构（10）、智能底盘（2）及控制系统，铲铣机构（13）通过换向机构（10）与智能底盘（2）连接，智能底盘（2）两侧设有水箱、吸尘器；所述铲铣机构（13）包括罩壳（25）、铲铣刀盘（22）、平铣刀（14）、大伺服电机（21）、小伺服电机（15）、联接座（17）、进水接口（18）、碎屑出口（23）；所述罩壳（25）为“抽屉”状四方壳体，罩壳（25）上方四角各设一个第一光电感应器；所述罩壳（25）下方中心设有中心过孔，大伺服电机（21）上的转轴穿于罩壳（25）的中心过孔，且大伺服电机（21）通过固定板垂直安装于罩壳（25）下方；所述罩壳（25）四角下方均设有小过孔，小伺服电机（15）上的转轴穿于罩壳（25）的小过孔，且小伺服电机（15）通过固定板垂直安装于罩壳（25）四角下方；所述进水接口（18）、碎屑出口（23）设置于罩壳（25）下方；所述铲铣刀盘（22）设置于罩壳（25）内，且铲铣刀盘（22）与大伺服电机（21）匹配传动连接，铲铣刀盘（22）用于铲铣墙面附着物；所述平铣刀（14）设置于罩壳（25）内四角位置，平铣刀（14）与小伺服电机（15）匹配传动连接，平铣刀（14）用于铲铣墙面角落的附着物；所述换向机构（10）包括横杆（7）、控制臂（12）、转框（26）、转轴（34）；所述转框（26）X方向两侧各安装一个横杆（7），横杆（7）中间设有通孔，横杆（7）两边设有固定孔（6）；所述控制臂（12）包括伺服电机A（38）、蜗轮蜗杆减速器（8）、滚珠丝杆（9），伺服电机A（38）与蜗轮蜗杆减速器（8）传动连接，蜗轮蜗杆减速器（8）与滚珠丝杆（9）传动连接，伺服电机A（38）的转动经蜗轮蜗杆减速器（8）驱动滚珠丝杆（9）的转动；所述滚珠丝杆（9）上套有弹簧（11），滚珠丝杆（9）顶端设有圆凸台（16），滚珠丝杆（9）底端与蜗轮蜗杆减速器（8）传动连接；所述罩壳（25）下方小伺服电机（15）内侧对称设置有联接座（17），联接座（17）上设有与圆凸台（16）相匹配的球形内腔（24），圆凸台（16）置于球形内腔（24）内；所述转框（26）为四方形框，四方形框形状与智能底盘（2）匹配，转框（26）面积小于智能底盘（2）面积，转框（26）Y方向边长中心位置加工有与转轴（34）匹配连接的转框通孔，横杆（7）上固定有伺服电机B（33），转轴（34）一端穿过横杆（7）一个通孔与伺服电机B（33）输出轴固定连接，转轴（34）另一端与横杆（7）另一个通孔匹配转动配合；转框（26）连接控制臂（12）位置设有光感控制器（37）及光栅尺（36），光栅尺（36）用以检查光感控制器（37）精度，从而保证铲铣机构（13）工作的准确性；所述智能底盘（2）包括四方形框架（27）、液压电机（4），四方形框架（27）上面四角安装有千斤顶（3），四方形框架（27）四周外侧设有第二光电感应器，所述千斤顶（3）由液压电机（4）智能化控制，千斤顶（3）上设有升降杆（5），升降杆（5）上端设有升降杆通孔，升降杆通过升降杆通孔、横杆（7）上的固定孔（6）与横杆（7）固定；纵向Y方向的两个千斤顶（3）之间匹配安装有薄型水箱，水箱内设置水泵，水泵与铲铣机构（13）的进水接口（18）连接，纵向Y方向另外两个千斤顶（3）之间匹配安装薄型吸尘器，吸尘器与铲铣机构（13）的碎屑出口（23）连接；所述四方形框架（27）下面四角安装有起支撑作用的辅助轮（1），四方形框架（27）下面中间位置设有万向移动轮（32）， 所述万向移动轮（32）由伺服电机C（30）、倒“U”形骨架（29）、球形滚轮（31）构成，伺服电机C（30）垂直安装于四方形框架（27）上面的中间位置，四方形框架（27）上设有框架通孔，伺服电机C（30）的转轴穿过四方形框架（27）上的框架通孔与万向移动轮（32）的骨架（29）中心匹配固定连接，伺服电机C（30）控制骨架（29）转动，带动滚轮（31）转动；所述骨架（29）中心垂直面设有伺服电机D（28），伺服电机D（28）与滚轮（31）中心轴匹配传动连接，伺服电机D（28）可驱动滚轮（31）的转动；所述控制系统装于四方形框架（27）内；大伺服电机（21）、小伺服电机（15）、光感控制器（37）、光栅尺（36）、伺服电机A（38）、伺服电机B（33）、伺服电机C（30）、伺服电机D（28）、液压电机（4）、第一光电感应器、第二光电感应器、水泵、吸尘器均与控制系统连接。