[发明专利]一种驱动方式可变的连杆支链及含该支链的并联机构

摘要

本发明公开了一种驱动方式可变的连杆支链及含该支链的并联机构，包括支撑单元、驱动单元、驱动模式切换单元和平行四边形支链，其中支撑单元包括支撑板和轴承座，用于安装其余单元，驱动单元由伺服电机、电机罩和中心轴组成，驱动切换单元包括两组电磁离合器和两组电磁制动器，平行四边形支链包含上连杆、下连杆、辅助杆和输出杆；通过改变电磁离合器和制动器的状态可改变伺服电机驱动力矩和反作用力矩作用的位置，实现对平行四边形支链中不同杆件的驱动，可实现三种驱动模式及其切换；本发明通过切换机构驱动模式来提高机构性能，在不改变构型，不添加冗余驱动的条件下提升机构在工作空间内的运动和力的传递性能，结构简单，易于控制。

主权项

一种驱动方式可变的连杆支链，包括支撑单元、驱动单元、驱动模式切换单元和平行四边形支链，其特征在于：所述支撑单元包括支撑板(12)、轴承座I(5)和轴承座II(7)，轴承座I(5)和轴承座II(7)用于安装驱动单元和驱动模式切换单元；所述驱动单元由伺服电机(11)、电机罩(10)和中心转轴(23)组成，伺服电机外壳体(112)与电机罩(10)固联，电机罩(10)实现与支撑板(12)或下连杆(3)的联接，电机输出轴(111)通过联轴器(24)与中心转轴(23)连接，中心转轴(23)实现与下连杆(3)或上连杆(4)的联接；所述驱动模式切换单元由驱动切换器件组成，驱动切换器件采用若干组电磁离合器和若干组电磁制动器；所述平行四边形支链包含下连杆(3)、上连杆(4)、辅助杆(2)和输出杆(1)，四根杆件连接形成平行四边形，其中上连杆(4)与输出杆(1)平行，下连杆(3)与辅助杆(2)平行且长度相等，下连杆(3)一端连接驱动单元，一端连接输出杆(1)，上连杆(4)一端连接驱动单元，一端连接辅助杆(2)，辅助杆(2)一端连接上连杆(4)，一端连接输出杆(1)，输出杆(1)末端通过各类运动副连接动平台；驱动单元与驱动模式切换单元同轴串联安装在支撑单元上，平行四边形支链一端与驱动单元和驱动模式切换单元连接，另一端向外输出，用于连接末端执行器。