[发明专利]一种四轮转向运载工具的车道保持方法和系统在审
| 申请号： | 201711450348.0 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN108177652A | 公开（公告）日： | 2018-06-19 |
| 发明（设计）人： | 綦科 | 申请（专利权）人： | 广州大学 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W40/112;B62D15/02 |
| 代理公司： | 北京市盈科律师事务所 11344 | 代理人： | 江锦利 |
| 地址： | 510000 广东*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明公开的一种四轮转向运载工具的车道保持方法及系统，其中，方法包括：设计车道保持控制参数、车道控制保持数学模型、车道保持控制目标；实施车道控制保持数学模型，求解车道保持控制目标和确定车道保持控制参数的值；向扭矩控制器提供车道保持控制参数的值；根据车道保持控制参数的值进行扭矩计算并分配前后轮扭矩校正值；根据前后轮扭矩校正值控制前后轮转向设备，最终控制车辆实施车道保持。本发明能够根据车道保持控制要求分配前后轮扭矩，通过前轮转向控制和后轮转向控制的结合，分别控制前轮和后轮的转向设备，从而有效提高四轮转向运载工具的车道保持性能。 | ||
| 搜索关键词： | 车道保持 控制参数 四轮转向 运载工具 前后轮 车道控制 控制目标 数学模型 扭矩控制器 后轮转向 控制要求 扭矩计算 前轮转向 转向设备 后轮 轮转 分配 前轮 求解 | ||
【主权项】：
1.一种四轮转向运载工具的车道保持方法，应用于执行智能驾驶模式的具有四轮转向的运载工具中，所述运载工具具有LKAS控制器、扭矩控制器、前轮转向控制器、后轮转向控制器、前轮转向设备以及后轮转向设备，其特征在于，包括以下步骤：在LKAS控制器设计车道保持控制参数及相应的车道控制保持数学模型，以及设计车道保持控制目标作为所述车道保持控制参数的标准；LKAS控制器实施所述车道控制保持数学模型，求解车道保持控制目标和确定车道保持控制参数的值；LKAS控制器向扭矩控制器提供车道保持控制参数的值；扭矩控制器根据车道保持控制参数的值进行扭矩计算并分配前后轮扭矩校正值；前轮转向控制器根据前轮扭矩校正值控制前轮转向设备，后轮转向控制器根据后轮扭矩校正值控制后轮转向设备；前轮转向设备和后轮转向设备共同控制车辆实施车道保持。
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