[发明专利]一种具有高偏转能力的并联微创手术机器人

摘要

一种具有高偏转能力的并联微创手术机器人，该手术机器人包括机架、动平台模块、三个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支；上述第一分支包括从机架到动平台依次布置的转动副和移动副，第二分支包括从机架到动平台依次布置的第一转动副、移动副和第二转动副，动平台模块中从固连在动平台上的直线滑台导轨到手术操作工具依次布置有移动副和转动副；上述第一分支的转动副轴线、第二分支的第一转动副轴线、第二分支的第二转动副轴线以及手术操作工具的中心线在一点汇交。本发明结构紧凑、偏转能力高、无奇异位形、运动灵活，具有良好的应用前景。

主权项

一种具有高偏转能力的并联微创手术机器人，其特征在于：它包括机架、动平台模块、三个驱动电机以及并联连接在机架与动平台之间的第一分支和第二分支；上述第一分支包括从机架到动平台依次布置的转动副、圆弧滑杆、移动副，以及与动平台固连的T形滑块；上述第二分支包括从机架到动平台依次布置的第一转动副、圆弧滑杆、移动副、T形滑块及第二转动副；上述动平台模块包括动平台、固连在动平台上的直线滑台导轨、移动副、直线滑台上的滑块、转动副及手术操作工具；上述第一分支中圆弧滑杆与机架通过转动副连接，固连在动平台上的T形滑块与圆弧滑杆通过移动副连接；上述第二分支中圆弧滑杆与机架通过第一转动副连接，T形滑块与圆弧滑杆通过移动副连接，动平台与T形滑块通过第二转动副连接；动平台模块中固连在动平台上的直线滑台导轨与直线滑台上的滑块通过移动副连接，手术操作工具与直线滑台上的滑块通过转动副连接；上述第一分支的转动副轴线、第二分支的第一转动副轴线、第二分支的第二转动副轴线以及手术操作工具的中心线在一点汇交；上述第一分支的转动副、第二分支的第一转动副、直线滑台上的滑块与手术操作工具连接的转动副上分别安装有驱动电机。