[发明专利]一种基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置及方法

摘要

本发明提供一种基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，该装置包括上位机、微控制器、图像信息采集模块、深度信息获取模块、仿生机械手、气流产生模块、气流控制模块和气流释放模块，所述图像信息采集模块、深度信息获取模块、气流产生模块、气流控制模块和气流释放模块均安装在仿生机械手上。本发明还提供一种基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置的采摘方法。本发明适用于在各种农业工艺和复杂背景下的枸杞智能采摘，具有采摘效率高、破损率低、集成度高、可靠性和抗干扰能力强以及操作快速简洁等优点。

主权项

一种基于TOF深度感知的智能化枸杞采摘装置，其特征在于：该装置包括上位机（10）、微控制器（20）、图像信息采集模块（30）、深度信息获取模块（40）、仿生机械手（50）、气流产生模块（60）、气流控制模块（70）和气流释放模块（80），所述图像信息采集模块（30）、深度信息获取模块（40）、气流产生模块（60）、气流控制模块（70）和气流释放模块（80）均安装在仿生机械手（50）上；所述上位机（10）与微控制器（20）交互式信号连接，所述图像信息采集模块（30）的信号输出端与上位机（10）的信号输入端连接，所述图像信息采集模块（30）与微控制器（20）交互式信号连接，所述深度信息获取模块（40）与微控制器（20）交互式信号连接，所述微控制器（20）的信号输出端与仿生机械手（50）的信号输入端、气流产生模块（60）的信号输入端、气流控制模块（70）的信号输入端连接，所述气流产生模块（60）的出气口与气流控制模块（70）的进气口连通，所述气流控制模块（70）的出气口与气流释放模块（80）的进气口连通。