[发明专利]一种四旋翼飞行器的滑模控制方法及其控制器在审
| 申请号： | 201711452358.8 | 申请日： | 2017-12-27 |
| 公开（公告）号： | CN107943094A | 公开（公告）日： | 2018-04-20 |
| 发明（设计）人： | 华容;韩业壮;魏脐亮 | 申请（专利权）人： | 上海应用技术大学 |
| 主分类号： | G05D1/10 | 分类号： | G05D1/10;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海汉声知识产权代理有限公司31236 | 代理人： | 郑金荣,胡晶 |
| 地址： | 200235 上海*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本申请提供了一种四旋翼飞行器的自适应滑模控制方法，所述飞行器由控制器控制，所述控制器为分环控制结构形式，所述分环控制结构的外环为位置控制器，所述方法包括所述位置控制器将所述飞行器的实际位置x、y、z和期望轨迹xd、yd、zd之间的跟踪误差采用RBF网络自适应滑模控制算法，确定所述飞行器的高度控制律U1、所述飞行器的水平位置控制律Ux、Uy；根据所述水平位置控制律Ux、Uy确定所述飞行器的横滚角φd和给定俯仰角θd；根据所述飞行器的实际姿态角φ、θ、ψ与给定姿态角φd、θd、ψd之间的跟踪误差采用RBF网络自适应滑模控制算法，确定所述飞行器的控制横滚角控制律U2、俯仰角控制律U3、偏航角的控制律U4。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 四旋翼 飞行器 控制 方法 及其 控制器 | ||
【主权项】：
一种四旋翼飞行器的自适应滑模控制方法，其特征在于，所述飞行器由控制器控制，所述控制器为分环控制结构形式，所述分环控制结构的外环为位置控制器，所述方法包括：所述位置控制器将所述飞行器的实际位置x、y、z和期望轨迹xd、yd、zd之间的跟踪误差采用RBF网络自适应滑模控制算法，确定所述飞行器的高度控制律U1、所述飞行器的水平位置控制律Ux、Uy；根据所述水平位置控制律Ux、Uy确定所述飞行器的横滚角φd和给定俯仰角θd；根据所述飞行器的实际姿态角φ、θ、ψ与给定姿态角φd、θd、ψd之间的跟踪误差采用RBF网络自适应滑模控制算法，确定所述飞行器的控制横滚角控制律U2、俯仰角控制律U3、偏航角的控制律U4。
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